RTOS与裸机系统对比记忆：

裸机系统：前后台系统；
RTOS：实时操作系统，讲究实时性；

裸机系统中通常我们将需要工作的函数全部放在主while(1){}中，所有需要工作的函数独立排列，然后依次顺序执行。
例如：
int main（void）
{
XXX_configuration（）；//一般初始化函数
while(1) //恒成立
{
执行函数1（）； //所有函数顺序执行，
执行函数2（）；
…
}
}
当我们有中断响应时，中断标志位置起，需要执行相应的动作时，需在主while(1)中排队等待。例如：当有一个中断标志在执行函数2（）中使用，当中断标志置位时，此刻刚好主程序在执行函数1（）或者刚刚执行完执行函数2（）；那么不能立刻执行中断标志所需要的操作，而需要等待while（1）中顺序执行再次到执行函数2（）；才会执行中断标志所需要的操作。中断具有响应优先级和抢占优先级，但中断的优先级不可重复，且拥有初始的优先级顺序。
RTOS系统中采用任务调度执行操作的，理论上可以创建无数个任务；但对于我们日常使用的单片机里，同一时间的同一时刻只能有一个任务在执行
例如：
void main(void)
{
xTaskCreate(任务一)；//创建任务一
xTaskCreate(任务二)；//创建任务二
}
void 任务一（void）//此函数恒执行任务一
{
while(1)
{
执行（任务一）；
}
}
void 任务二（void）//此函数恒执行任务二
{
while(1)
{
执行（任务二）；
}
}
在RTOS中任务是有优先级的区别，高优先级任务可以打断低优先级任务（在FreeRtos中设置任务优先级的数值越大，任务的优先级等级越高），中断可以打断任务，多个任务可以设置在同一优先级（此时需要靠时间片协助调度任务）；
裸机程序与FreeRtos的特点对比：
裸机程序特点：
1.实时性差：程序轮流执行；
2.delay：空等待，CPU不执行其他程序，只是倒计时，浪费资源；
3.结构臃肿：所有执行函数全部放在主while(1)中。
FreeRtos系统的特点：
1.分而至之：实现功能划分为多个任务；
2.延时函数：任务调度
3.抢占式：高优先级任务可以抢占低优先级任务
4.任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间。
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