如图，三个不同维数的SINS/GPS的融合，153表示状态量15维、观测量3维，以此类推。
15维包括：失准角（3）+速度误差（3）+位置误差（3）+陀螺漂移（3）+加速度计常值零漂（3）
18维包括：15维+惯导与卫星之间的距离误差（3）
19维包括：18维+惯导与卫星之间的时间误差（1）
增加机动能提高卡尔曼滤波的对准速度
PSINS工具箱笔记——SINS/GNSS的例程
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