文章目录
- 1 符合化表示
- 1.1 标准DH动力学
- 1.2 改进DH动力学 质量集中在质心
- 1.2 改进DH动力学 质量集中在末端
- 1.3 程序问题
- 1.3.1 Unable to perform assignment because value of type 'sym' is not convertible to 'double'.
- 1.3.2 CAT arguments dimensions not consistent.
- 参考链接
1 符合化表示
1.1 标准DH动力学
q i q_i qi表示关节转角； m i m_i mi表示连杆 i i i质量； c i c_i ci表示关节 i i i与连杆 i i i质心之间的距离； a i a_i ai表示连杆 i i i长度； I i I_i Ii表示连杆 i i i关于穿过其质心并指向纸外的轴线的转动惯量。
1.2 改进DH动力学 质量集中在质心
clear,clc,close all;
format compact
syms q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 m1 m2 L1 Lc1 Lc2 Izz1 Izz2 g real
L(
