硬件准备

测试单关节需要准备如下工具：

电源：

     推荐使用20-27V直流电源。关节峰值功率为额定功率的三倍。

CAN卡：

     推荐使用周立功USB转CANFD卡，我们的单关节测试软件适配了该型号CAN卡驱动。

     

WHJ系列关节模组

WHJ系列关节模组包含WHJ10-80、WHJ30-80和WHJ60-100三款产品

注：关节线缆都配备了防插错接口，请勿在无法接入时强制连接

测试流程

单关节测试方法：

打开Zcanpro 测试软件

1.点击设备管理。

2.在设备管理“类型”选择好Can卡的型号。

3.点击打开此设备。

4.点击启动。

5.选择好协议、CANFD标准、CANFD加速、仲裁域波特率、数据域波特率。完成后关闭窗口。

6.点击发送数据选择普通发送，弹出发送页面后填写好需要发送的命令格式（发送周期,发送次数等自行填写。）在输入完成后点击立即发送发送完成后会有相应返回报文。

返回报文数据在下方红框内可查看，在数据中可查看当前指令下发后返回的关节信息。