【MATLAB】兔子机器人动力学模型解读（simulink中的simscape的各模块介绍）

1、动力学模型

Rectangular Joint

控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动
MATLAB
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Rigid Transform

坐标转换，B站视频已收藏
去掉，机体与地面贴合

此处的作用是设定机体的初始高度
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Revolute Joint

旋转关节，掌管旋转自由度
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Rigid Transform 4

上下分离
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Rigid Transform2

机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Simulink-PS Converter

将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实
在这里插入图片描述

Inport

输入端口
在这里插入图片描述

关节电机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

PS-Simulink Converter

将环境变量转换成simulink变量
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Gain

就是比例系数
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

outport

将关节电机的转动角度读取出来
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

腿部

点击左下角箭头进行展开
在这里插入图片描述
改变腿的尺寸等物理性质
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
采用变量更有灵活性，L为杆长
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

输入扭矩

在这里插入图片描述

车轮电机

在这里插入图片描述
电机带动车轮转动
在这里插入图片描述

Transform Sensor1

translation 翻译为：平移
http://t.csdnimg.cn/M9o4S
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Transform Sensor2

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
L0代表车轮旋转角度
（纠正！！theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线）
在这里插入图片描述
但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？（纠正！！theta是腿部角度）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、总系统

动力学系统引脚定义

在这里插入图片描述

scope示波器

在这里插入图片描述
通过示波器可以看到各值的输出（无单位），来分析运动特性
在这里插入图片描述
theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
纠正：L0代表腿长,并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
在这里插入图片描述
应该是指旋转半径，指虚拟腿长（圆心为车轮中心）
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/707851.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

致远OA与红圈CRM无缝对接，数据难题迎刃而解！

致远OA与红圈CRM无缝对接，数据难题迎刃而解！

客户介绍： 某汽车工程有限公司是一家大型汽车工程研究院，业务范围覆盖汽车设计、研发、试验、检验、认证等多个领域。公司拥有强大的技术实力和研发团队，致力于为汽车行业提供高品质的工程技术服务。 客户痛点： 该公司在业务发展…
阅读更多...
.NET生成MongoDB中的主键ObjectId

.NET生成MongoDB中的主键ObjectId

前言 因为很多场景下我们需要在创建MongoDB数据的时候提前生成好主键为了返回或者通过主键查询创建的业务，像EF中我们可以生成Guid来，本来想着要不要实现一套MongoDB中ObjectId的，结果发现网上各种各样的实现都有，不过好在阅读C#…
阅读更多...
探索IP地址定位工具：解读IP数据云的功能与优势

探索IP地址定位工具：解读IP数据云的功能与优势

在当今数字化时代，IP地址定位工具成为了许多领域中不可或缺的技术支持，为网络安全、地理定位服务和个性化推荐等提供了重要数据支持。其中，IP数据云作为一种领先的IP地址定位工具，具有一系列功能和优势，本文将对其进行…
阅读更多...
SpringCloud认识微服务

SpringCloud认识微服务

文章目录 1.1.单体架构1.2.分布式架构1.3.微服务1.4.SpringCloud1.5.总结 随着互联网行业的发展，对服务的要求也越来越高，服务架构也从单体架构逐渐演变为现在流行的微服务架构。这些架构之间有怎样的差别呢？ 微服务架构是一种架构模式&…
阅读更多...
三种方法用c语言求最大公约数以及最小公倍数

三种方法用c语言求最大公约数以及最小公倍数

学习目标： 掌握求最大公约数（最小公倍数）的三种基本方法 学习内容： 1.一大一小取其小，剖根问底取公约 意思是从一大一小两个数当中，我们取较小的那个数（min）进行剖析，试…
阅读更多...
【Ubuntu】解决Ubuntu 22.04开机显示器颜色（高对比度/反色）异常的问题

【Ubuntu】解决Ubuntu 22.04开机显示器颜色（高对比度/反色）异常的问题

使用Ubuntu 22.04时强制关机了一下（make -j16把电脑搞崩了），开机后系统显示的颜色异常，类似高对比度或反色，如下图。看着很难受，字体也没办法辨认。还好之前遇到过类似的问题，应该是一个配置文件…
阅读更多...
JavaWeb——005 请求响应 分层解耦（Postman、三层架构、IOC、DI、注解）

JavaWeb——005 请求响应 分层解耦（Postman、三层架构、IOC、DI、注解）

SpringBootWeb请求响应 这里写目录标题 SpringBootWeb请求响应前言1. 请求1.1 Postman1.1.1 介绍1.1.2 安装 1.2 简单参数1.2.1 原始方式1.2.2 SpringBoot方式1.2.3 参数名不一致 1.3 实体参数1.3.1 简单实体对象1.3.2 复杂实体对象 1.4 数组集合参数1.4.1 数组1.4.2 集合 1.5 …
阅读更多...
创建型设计模式 - 建造者设计模式 - JAVA

创建型设计模式 - 建造者设计模式 - JAVA

建造者设计模式 一. 简介二. 使用场景分析三. 代码案例3.1 创建ComputerBuilder 类3.2 修改子类3.3 修改工厂3.4 测试 四. 建造者模式案例 前言 这是我在这个网站整理的笔记,有错误的地方请指出，关注我，接下来还会持续更新。 作者：神的孩子都…
阅读更多...
探索 SPA 与 MPA：前端架构的选择与权衡

探索 SPA 与 MPA：前端架构的选择与权衡

查看本专栏目录 关于作者 还是大剑师兰特：曾是美国某知名大学计算机专业研究生，现为航空航海领域高级前端工程师；CSDN知名博主，GIS领域优质创作者，深耕openlayers、leaflet、mapbox、cesium，canvas&#x…
阅读更多...
Python 实现 OSC 指标计算 (变动速率线）：股票技术分析的利器系列（14）

Python 实现 OSC 指标计算 (变动速率线）：股票技术分析的利器系列（14）

Python 实现 OSC 指标计算 (变动速率线）：股票技术分析的利器系列（14） 介绍算法公式 代码rolling函数介绍核心代码计算OSC 完整代码 介绍 OSC（变动速率线）是一种技术指标，通过计算价格的变动速率…
阅读更多...
飞行员还是电话接线员？软件开发人员消亡的预测是荒谬的

飞行员还是电话接线员？软件开发人员消亡的预测是荒谬的

Stability AI 首席执行官 Emad Mostaque最近因其大胆的预测“五年内将不再有程序员”而成为头条新闻。虽然此类声明在社交媒体上很受欢迎，但它们并不能准确反映创造力在复杂软件开发中的作用的现实。是的，人工智能将深刻改变软件工程行业，但这…
阅读更多...
Spring的定时任务不生效、不触发，一些可能的原因，和具体的解决方法。

Spring的定时任务不生效、不触发，一些可能的原因，和具体的解决方法。

1 . 未在启动类上加 EnableScheduling 注解 原因：未在Spring Boot应用主类上添加EnableScheduling注解或未在XML配置文件中配置定时任务的启用。解决方法：确保在应用的配置类上添加EnableScheduling注解，启用定时任务。 2 . cron 表达式书写…
阅读更多...
R语言使用dietaryindex包计算NHANES数据多种健康饮食指数 (HEI等)（1）

R语言使用dietaryindex包计算NHANES数据多种健康饮食指数 (HEI等)（1）

健康饮食指数 (HEI) 是评估一组食物是否符合美国人膳食指南 (DGA) 的指标。Dietindex包提供用户友好的简化方法，将饮食摄入数据标准化为基于指数的饮食模式，从而能够评估流行病学和临床研究中对这些模式的遵守情况，从而促进精准营养。 该软件…
阅读更多...
自动从金蝶取数，做BI报表的工具，快来长见识！

自动从金蝶取数，做BI报表的工具，快来长见识！

技术越进步，分析工具越智能，如今做数据分析、数据可视化，不仅能连接金蝶系统，更能直接从金蝶ERP中取数做分析，自动输出BI数据可视化分析报表。这就是奥威-金蝶BI方案。 是骡子是马，牵出来遛遛就知道&#…
阅读更多...
【C++】拿下！ C++中的内存管理

【C++】拿下！ C++中的内存管理

内存管理 1 C 的内存分布2 C语言的内存管理3 C的内存管理3.1 内置类型操作3.2 自定义类型操作 4 operator new与operator delete函数（重点）5 new和delete的实现原理5.1 内置类型5.2 自定义类型new的原理delete的原理new T[ N ] 的原理lete[]的原理 6 总结…
阅读更多...
day02_前后端环境搭建(前端工程搭建,登录功能说明,后端项目搭建)

day02_前后端环境搭建(前端工程搭建,登录功能说明,后端项目搭建)

文章目录 1. 软件开发介绍1.1 软件开发流程1.2 角色分工1.3 软件环境1.4 系统的分类 2. 尚品甄选项目介绍2.1 电商基本概念2.1.1 电商简介2.1.2 电商模式B2BB2CB2B2CC2BC2CO2O 2.2 业务功能介绍2.3 系统架构介绍2.4 前后端分离开发 3. 前端工程搭建3.1 Element-Admin简介3.2 El…
阅读更多...
idea打包报错，clean、package报错

idea打包报错，clean、package报错

一、idea在打包时，点击clean或package报错如下： Error running ie [clean]: No valid Maven installation found. Either set the home directory in the configuration dialog or set the M2_HOME environment variable on your system. 示例图&#xf…
阅读更多...
深入理解分库、分表、分库分表

深入理解分库、分表、分库分表

前言 分库分表，是企业里面比较常见的针对高并发、数据量大的场景下的一种技术优化方案，所谓"分库分表"，根本就不是一件事儿，而是三件事儿，他们要解决的问题也都不一样，这三个事儿分别是"只…
阅读更多...
C语言：字符函数 字符串函数 内存函数

C语言：字符函数 字符串函数 内存函数

C语言：字符函数 & 字符串函数 & 内存函数 字符函数字符分类函数字符转换函数tolowertoupper 字符串函数strlenstrcpystrcatstrcmpstrstrstrtok 内存函数memcpymemmovememsetmemcmp 字符函数 顾名思义，字符函数就是作用于字符的函数，…
阅读更多...
【MySQL | 第一篇】undo log、redo log、bin log三者之间的区分？

【MySQL | 第一篇】undo log、redo log、bin log三者之间的区分？

undo log、redo log、bin log三者之间的区分？ 从 产生的时间点、日志内容、用途 三方面展开论述即可 1.undo log——撤销日志 时间点：事务开始之前产生，根据当前版本的数据生成一个undo log，也保存在事务开始之前 作用&#xf…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023