• 目前大部分的基于状态估计的算法都是基于贝叶斯滤波的
• 粒子滤波是贝叶斯滤波的一种实现方式。在视觉SLAM中，滤波器会同时估计机器人的位姿和特征地图，速度慢，只能在小环境内用。在激光SLAM中，把位姿和地图的估计分开了，对稍微大一些的环境也适用。但随着地图增大，会造成粒子耗散的问题。
• FastSLAM基于粒子滤波

贝叶斯滤波

数学概念

贝叶斯滤波特性

• 估计的是概率分布（贝叶斯——最大后验估计：估计出数值的后验概率分布，找到最大值的地方），不是具体数值（频率学派——极大似然估计：找到一个数值，使得我当前发生的概率最大）二者在高斯分布的情况下等价。
• 是一大类方法的统称
• 是一个抽象的表达形式——对于不同问题有不同的实现方式（卡尔曼、粒子滤波）
• 迭代估计形式

贝叶斯滤波的推导

粒子滤波（Particle filter）

特性

• 贝叶斯估计的一种实现方式
• 能处理非线性情况
• 能处理多峰分布的情况（全局定位）
• 用一系列粒子（particle）近似概率分布
• 非参滤波器

流程

粒子滤波由一系列粒子来表示分布，权重用于评估假设符不符合真实情况，即观测数据能否与地图匹配上，或者说：用一个假设位姿跟机器人地图的匹配度来评估其权重：

具体流程如下：

重采样： 用于去除权重小的粒子
权重清零： 如果有n个粒子，则权重清零后，每个粒子的权重为n分之一

每次重采样后，每个粒子的权重都相等。随着新的观测数据进来，粒子就会不断更新，粒子的权重也随之更新。

状态传播

第一条式子得到的是一个分布，而第三条式子对每一个粒子单独去预测，得到的是一个具体的位姿。

粒子传播的方式即为运动学模型：

当没有观测值的时候，粒子云范围会越来越大，最终趋于均匀分布，如右图。当有观测值的情况下，每次进行重采样的时候都会把权重低的粒子去掉，不断缩小粒子云范围，聚集在真实位姿的地方。

权重评估

机器人位姿跟地图的匹配程度

重采样

重采样的目的：用proposal分布的粒子和观测模型的权重生成符合后验概率分布的粒子群

权重大的粒子会被多次选中，相当于该粒子被多次复制；权重小的粒子选中次数较少或没有被选中，相当于该粒子被删除。

算法流程

存在的问题

• 粒子耗散问题（多样性散失）
• 维数灾难
• 当proposal比较差的时候，需要用很多的粒子才能较好的表示机器人的后延概率分布

FastSLAM的原理及优化

FastSLAM是Gmapping的基础，采用RBPF，用粒子滤波来估计机器人的位姿，然后分别为每一个粒子计算地图。

FastSLAM介绍

算法流程

FastSLAM优化

存在的问题及优化

问题1： 每一个粒子都包含自己的栅格地图。对于稍微大一点的环境来说，每一个粒子都会占用比较大的内存。如果机器人的里程计误差比较大，即proposal分布跟实际分布相差较大，则需要较多的粒子才能比较好的表示机器人位姿的后验概率分布，会造成内存爆炸。

目的： 要保持粒子的数量在一个比较小的数值。
方法： 提升proposal分布采样的位姿质量。

问题2： 粒子耗散问题，因此每一次进行重采样都有一定的随机性。随着重采样次数的加多，粒子的多样性会耗散掉，即最终的所有粒子都来自同一个粒子或者少数的几个粒子的复制。如此一来，就无法通过粒子切换来达到“回环检测”的效果（但是滤波算法本身不具备回环检测的步骤，只是看起来像）。

目的： 尽量缓解粒子耗散的问题。
方法： 减少重采样的次数，用一个量来表示当前估计和真实分布的差异性:

进一步优化proposal分布

上面的优化方式： 首先从proposal分布进行采样，然后进行极大似然估计提升采样的质量。
本次优化方式： 考虑最近一帧的观测，把proposal分布限制在一个狭小的有效区域。然后在正常的对proposal分布进行采样。
假设：
激光雷达的匹配比里程计的测量精确很多，从分布上来说，激光雷达匹配的方差要比里程计模型的方差小很多。如图所示，激光匹配的方差比里程计要小很多，如果proposal分布用激光匹配来表示，则可以把采样范围限制在一个比较小的区域，因此可以用更少的粒子覆盖机器人的概率分布。

激光雷达观测模型的方差较小，假设其服从高斯分布：

高斯分布的求解：

最终算法流程

Gmapping介绍

• 目前使用的最为广泛的2D激光SLAM算法
• 在较小的环境中能实现较好的建图效果
• 以FastSLAM为基本原理
• 在FastSLAM的基础上进行了优化1和优化2