“无限交互，全新驾驶体验！智能语音小车，与您共同开创未来出行。”#51单片机最终项目《智能语音小车》【上】

"无限交互，全新驾驶体验！智能语音小车，与您共同开创未来出行。”#51单片机最终项目《智能语音小车》【上】

    • 前言
    • 预备知识
    • 1. L9110S电机控制器接线
      • 1.1 L9110S概述
      • 1.2 L9110S IO口描述
      • 1.3 L9110S 实物图
      • 1.4 L9110S与单片机接线
    • 2. L9110前后左右控制小车
      • 2.1 L9110前后左右控制小车
      • 2.1分别用高低电平测试B-1A和B-1B L9110电机驱动模块引脚，A-1A和A-1B L9110电机驱动模块引脚。
      • 2.2 将测试结果封装函数
      • 2.3封装前后左右行走函数
      • 2.4主函数内进行间隔2秒调用前后左右函数
      • 2.5完整程序代码
    • 3.电机相关代码封装_分文件
      • 3.1电机相关代码封装_分文件核心思路
      • 3.2将控制电机前进，后退，向左，向右的函数封装到电机对应的C文件中。
      • 3.3建立电机头文件，里面声明电机对应C文件中的函数
      • 3.4将延时2秒的函数封装到延时C文件中
      • 3.5建立延时头文件，里面声明延时C文件中的函数。
      • 3.6主函数中包含电机头文件和延时头文件即可完美运行程序
    • 4.串口控制小车
      • 4.1串口控制小车核心思路
      • 4.2找到wifi开灯项目中优化8266，捕获联网失败的状态工程打开
      • 4.3拷贝串口使用相关声明定义，串口初始化函数，串口中断函数，建立串口C文件和头文件。
      • 4.4在电机对应C文件中构造小车停止函数
      • 4.5在串口中断函数中通过接收指令操作小车运行
      • 4.6串口C文件代码
    • 5.手机通过蓝牙控制小车_自定义按键
      • 5.1手机通过蓝牙控制小车_自定义按键核心思路
      • 5.2将蓝牙模块正确接线连接51单片机串口
      • 5.3给51单片机，蓝牙模块上电，打开手机APP HC蓝牙助手进行连接
      • 5.4通过自定义按钮使HC蓝牙助手发送相应控制小车指令
    • 6.蓝牙小车的点动控制
      • 6.1蓝牙小车的点动控制核心思路
      • 6.2在主C文件主函数while(1)死循环中调用电机停止函数。
      • 6.3在串口中断函数中接收指令并执行调用电机相关函数时延时10毫秒实现点动
      • 6.4通过串口助手自动发送模拟长按一直发送一直运行的状态。
    • 7.PWM软件调速
      • 7.1 PWM软件调速核心思路
      • 7.2打开感应开盖垃圾桶项目_舵机编程实战工程主C文件
      • 7.3在工程内新建time0.c文件
      • 7.4拷贝相关变量，定时器0初始化函数，定时器零中断函数
      • 7.5修改定时器0中断函数，使之调用电机控制函数，实现调速
      • 7.6建立time.h文件
      • 7.7主C文件内每隔1.5秒改变速度变量，使小车电机变速
      • 7.8 PWM软件调速原理图
    • 8.左右电机的各自调速管理
      • 8.1左右电机的各自调速管理核心思路
      • 8.2在motor.c文件内建立单独控制左右轮前进和停止函数，并在motor.h文件中声明。
      • 8.3建立time1.c和time1.h文件用于对右轮的控制和初始化。
      • 8.4修改time0.c为左轮控制
      • 8.5主C文件内每隔1.5秒改变左右轮速度变量，使小车左右轮电机差速运行
    • 结束语

前言

  本篇博文介绍的是用51单片机的最终项目《智能语音小车》【上】，包含L9110S电机控制器接线， L9110前后左右控制小车，电机相关代码封装–分文件，串口控制小车，手机通过蓝牙控制小车–自定义按键，蓝牙小车的点动控制，PWM软件调速，左右电机的各自调速管理。看到这篇博文的朋友，可以先赞再看吗？

预备知识

  一、需要我之前写的所有博文的知识，如果还没看我之前的的博文，可以去看看后再看本篇博文
在这里插入图片描述
  二、C变量
  三、基本输入输出
  四、流程控制
  五、函数
  六、指针
  七、字符串

  如果以上知识不清楚，请自行学习后再来浏览。如果我有没例出的，请在评论区写一下。谢谢啦！

1. L9110S电机控制器接线

1.1 L9110S概述

  L9110S是一种双路H桥驱动器芯片，通常用于控制直流电机或步进电机。该芯片具有内置的双H桥驱动器，可实现电机的双向控制。它可以通过控制输入信号来控制电机的转向和速度，并且通常被广泛应用于各种小型电动车辆、机器人以及其他需要电机控制的项目中。L9110S还具有过流保护功能，能够保护电机和驱动器免受损坏。

1.2 L9110S IO口描述

  以下资料来源官方，但是不对

  IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
  IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；
  IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；
  IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；

1.3 L9110S 实物图

在这里插入图片描述

1.4 L9110S与单片机接线

  • 注意：电源线千万别接错，不然会在0.5秒内烧坏模块，电源正常接通电源指示灯会亮。

在这里插入图片描述

2. L9110前后左右控制小车

2.1 L9110前后左右控制小车

  • 分别用高低电平测试B-1A和B-1B ``L9110电机驱动模块引脚，A-1A和A-1B ``L9110电机驱动模块引脚。
  • 将测试结果封装函数
  • 封装前后左右行走函数

2.1分别用高低电平测试B-1A和B-1B L9110电机驱动模块引脚，A-1A和A-1B L9110电机驱动模块引脚。

  • 将B-1A置1，B-1B置0，将A-1A置1，A-1B置0。看一下电机的转向。

  • 代码体现

RightControA = 1;
RightControB = 0;LeftControA  = 1;
LeftControB  = 0;
  • 测试结果为小车向后跑，也就电机反转。

2.2 将测试结果封装函数

  • 测试结果为小车向前跑，封装向前函数。

  • 代码体现。

void goBack()
{RightControA = 1;RightControB = 0;LeftControA  = 1;LeftControB  = 0;
}

2.3封装前后左右行走函数

  • 向前函数封装思路

  将向后函数的高低电平兑换就实现了向前功能。

  • 代码体现
void goFront()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}
  • 向左和向右行走函数思路

  如果要实现向左行走就将控制左轮的引脚置零，实现向右行走就将控制右轮的引脚置零。这样就实现了向左和向右行走。

  • 代码体现
void goLeft()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void goRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}

2.4主函数内进行间隔2秒调用前后左右函数

  • 代码体现
void main()
{while(1){goFront();Delay2000ms();goBack();Delay2000ms();goLeft();Delay2000ms();goRight();Delay2000ms();}
}

2.5完整程序代码

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"sbit RightControA = P3^2;         //右轮控制A
sbit RightControB = P3^3;         //右轮控制B
sbit LeftControA  = P3^4;         //左轮控制A
sbit LeftControB  = P3^5;         //左轮控制Bvoid Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void goLeft()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void goRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void goBack()
{RightControA = 1;RightControB = 0;LeftControA  = 1;LeftControB  = 0;
}void goFront()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void main()
{while(1){goFront();Delay2000ms();goBack();Delay2000ms();goLeft();Delay2000ms();goRight();Delay2000ms();}
}

3.电机相关代码封装_分文件

3.1电机相关代码封装_分文件核心思路

  • 将控制电机前进，后退，向左，向右的函数封装到电机对应的C文件中。

  • 建立电机头文件，里面声明电机对应C文件中的函数

  • 将延时2秒的函数封装到延时C文件中

  • 建立延时头文件，里面声明延时C文件中的函数。

  • 主函数中包含电机头文件和延时头文件即可完美运行程序

  注：此工程基于L9110前后左右控制小车工程开发

3.2将控制电机前进，后退，向左，向右的函数封装到电机对应的C文件中。

  • 将声明电机控制引脚代码移动到电机对应的C文件中（具体如何建立分文件请看温湿度检测系统博文），代码体现如下。
sbit RightControA = P3^2;         //右轮控制A
sbit RightControB = P3^3;         //右轮控制B
sbit LeftControA  = P3^4;         //左轮控制A
sbit LeftControB  = P3^5;         //左轮控制B
  • 将控制电机前进，后退，向左，向右的函数移动到电机对应的C文件中。代码体现如下
void goLeft()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void goRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void goBack()
{RightControA = 1;RightControB = 0;LeftControA  = 1;LeftControB  = 0;
}void goFront()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}
  • 电机对的C文件代码截图

在这里插入图片描述

3.3建立电机头文件，里面声明电机对应C文件中的函数

  • 需要声明的函数代码如下。

void goLeft();void goRight();void goBack();void goFront();
  • 电机头文件代码截图

在这里插入图片描述

3.4将延时2秒的函数封装到延时C文件中

  • 将延时2秒的函数封装到延时C文件中代码体现
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
  • 延时C文件代码截图

在这里插入图片描述

3.5建立延时头文件，里面声明延时C文件中的函数。

  • 需要声明的函数代码如下。
void Delay2000ms();
  • 延时头文件代码截图

在这里插入图片描述

3.6主函数中包含电机头文件和延时头文件即可完美运行程序

  • 主函数中包含电机头文件和延时头文件代码体现
#include "motor.h"
#include "delay.h"
  • 主函数代码截图

在这里插入图片描述

4.串口控制小车

4.1串口控制小车核心思路

  • 找到wifi开灯项目中优化8266，捕获联网失败的状态工程打开主函数
  • 拷贝串口使用相关声明定义，串口初始化函数，串口中断函数，建立串口C文件和头文件
  • 在电机对应C文件中构造小车停止函数
  • 在串口中断函数中通过接收指令操作小车运行

  注：此工程由电机相关代码封装_分文件工程开发

4.2找到wifi开灯项目中优化8266，捕获联网失败的状态工程打开

在这里插入图片描述

4.3拷贝串口使用相关声明定义，串口初始化函数，串口中断函数，建立串口C文件和头文件。

  • 拷贝串口使用相关声明定义
#include "reg52.h"
#include "string.h"
#define SIZE 32sfr AUXR = 0x8e;   //声明AUXR寄存器地址
char buffer[SIZE];
  • 拷贝串口初始化函数
void UartInit(void)		//自己配
{//配置串口工作方式为方式1，从只收不发改为能收能发SCON =  0x50;//配置辅助寄存器，减少电磁辐射，稳定晶振频率  AUXR =  0x01;//设置定时器工作方式为定时器1的8位自动重装TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x20;//设置串口波特率为9600,0误差TH1   = 0xFD;TL1   = 0xFD;//打开定时器1TR1   = 1;//打开总中断EA = 1;//打开串口中断ES = 1;
}
  • 拷贝串口中断函数
void UART_handler() interrupt 4
{//定义临时变量tmp用于判断接收的字符是否是需要的首字符。char tmp;//定义一个静态整型变量,在多次函数调用中只被执行一次初始化static int i = 0;//在串口中段函数中可以对发送接收中断标志进行处理if(RI == 1){RI = 0;     //必须软件置零tmp = SBUF;if(tmp=='W' || tmp=='O' || tmp=='L' || tmp=='F'){i = 0;}buffer[i++] = tmp;/*if(buffer[0]=='W' &&  buffer[5]=='G'){con_Net_Flag = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}*/if(buffer[0]=='O' && buffer[1]=='K'){at_OK_Flag   = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(buffer[0]=='F' && buffer[1] == 'A'){statusLED1();sendString(RESET);Delay1000ms();sendString(cNetwork);memset(buffer,'\0',SIZE);}//如果用1指令开灯，0指令关灯if(buffer[0]=='L' && buffer[2]=='1')  {LED1 = 0;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(buffer[0]=='L' && buffer[2]=='0'){LED1 = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(i == SIZE){i = 0;}}if(TI);}
  • 建立串口C文件和头文件。

  一、将拷贝的所有代码整合到一起文件命名为uart.c。

#include "reg52.h"
#include "string.h"
#define SIZE 32sfr AUXR = 0x8e;   //声明AUXR寄存器地址
char buffer[SIZE]; void UartInit(void)		//自己配
{//配置串口工作方式为方式1，从只收不发改为能收能发SCON =  0x50;//配置辅助寄存器，减少电磁辐射，稳定晶振频率  AUXR =  0x01;//设置定时器工作方式为定时器1的8位自动重装TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x20;//设置串口波特率为9600,0误差TH1   = 0xFD;TL1   = 0xFD;//打开定时器1TR1   = 1;//打开总中断EA = 1;//打开串口中断ES = 1;
}void UART_handler() interrupt 4
{//定义临时变量tmp用于判断接收的字符是否是需要的首字符。char tmp;//定义一个静态整型变量,在多次函数调用中只被执行一次初始化static int i = 0;//在串口中段函数中可以对发送接收中断标志进行处理if(RI == 1){RI = 0;     //必须软件置零tmp = SBUF;if(tmp=='W' || tmp=='O' || tmp=='L' || tmp=='F'){i = 0;}buffer[i++] = tmp;/*if(buffer[0]=='W' &&  buffer[5]=='G'){con_Net_Flag = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}*/if(buffer[0]=='O' && buffer[1]=='K'){at_OK_Flag   = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(buffer[0]=='F' && buffer[1] == 'A'){statusLED1();sendString(RESET);Delay1000ms();sendString(cNetwork);memset(buffer,'\0',SIZE);}//如果用1指令开灯，0指令关灯if(buffer[0]=='L' && buffer[2]=='1')  {LED1 = 0;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(buffer[0]=='L' && buffer[2]=='0'){LED1 = 1;memset(buffer,'\0',SIZE);}if(i == SIZE){i = 0;}}if(TI);}

  二、建立uart.h文件，里面声明串口初始化函数。

void UartInit(void);

4.4在电机对应C文件中构造小车停止函数

  • 函数思路

  将左右轮控制信号的A、B给与低电平信号，实现轮子停止转动。

  • 函数代码
void stop()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}

4.5在串口中断函数中通过接收指令操作小车运行

  • 在串口中断函数中通过接收指令操作小车运行思路

  一、将串口中断函数中的13行if(tmp\=='W' || tmp\=='O' || tmp\=='L' || tmp=='F')改为if(tmp\=='M')

  二、删除串口中断函数中19到47行代码

  三、使用if和switch嵌套进行操作小车

  四、重要bug：串口能收到指令却无法操作小车。解决办法：不在if和switch嵌套中使用清理字符串函数，在防止指针越界函数中使用。

  • 在串口中断函数中通过接收指令操作小车运行代码
void UART_handler() interrupt 4
{//定义临时变量tmp用于判断接收的字符是否是需要的首字符。char tmp;//定义一个静态整型变量,在多次函数调用中只被执行一次初始化static int i = 0;//在串口中段函数中可以对发送接收中断标志进行处理if(RI == 1){RI = 0;     //必须软件置零tmp = SBUF;if(tmp=='M'){i = 0;}buffer[i++] = tmp;if(buffer[0]=='M'){switch(buffer[1]){case '1':goFront();break;case '2':goBack();break;case '3':goLeft();break;case '4':goRight();break;default:stop();break;}}if(i == SIZE){i = 0;memset(buffer,'\0',SIZE);}}if(TI);}

4.6串口C文件代码

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"#define SIZE 32sfr AUXR = 0x8e;   //声明AUXR寄存器地址
char buffer[SIZE];void UartInit()		//自己配
{//配置串口工作方式为方式1，从只收不发改为能收能发SCON =  0x50;//配置辅助寄存器，减少电磁辐射，稳定晶振频率  AUXR =  0x01;//设置定时器工作方式为定时器1的8位自动重装TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x20;//设置串口波特率为9600,0误差TH1   = 0xFD;TL1   = 0xFD;//打开定时器1TR1   = 1;//打开总中断EA = 1;//打开串口中断ES = 1;
}void UART_handler() interrupt 4
{//定义临时变量tmp用于判断接收的字符是否是需要的首字符。char tmp;//定义一个静态整型变量,在多次函数调用中只被执行一次初始化static int i = 0;//在串口中段函数中可以对发送接收中断标志进行处理if(RI == 1){RI = 0;     //必须软件置零tmp = SBUF;if(tmp=='M'){i = 0;}buffer[i++] = tmp;if(buffer[0]=='M'){switch(buffer[1]){case '1':goFront();break;case '2':goBack();break;case '3':goLeft();break;case '4':goRight();break;default:stop();break;}}if(i == SIZE){i = 0;memset(buffer,'\0',SIZE);}}if(TI);}

5.手机通过蓝牙控制小车_自定义按键

5.1手机通过蓝牙控制小车_自定义按键核心思路

  • 将蓝牙模块正确接线连接51单片机串口
  • 给51单片机，蓝牙模块上电，打开手机APP HC蓝牙助手进行连接
  • 通过自定义按钮使HC蓝牙助手发送相应控制小车指令

5.2将蓝牙模块正确接线连接51单片机串口

  相关接线请看我写的串口通信博文

5.3给51单片机，蓝牙模块上电，打开手机APP HC蓝牙助手进行连接

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.4通过自定义按钮使HC蓝牙助手发送相应控制小车指令

  1. 点击自定义按钮

在这里插入图片描述

  1. 点击设置方向按钮

在这里插入图片描述

  1. 在设置按钮名称处填写你需要设置的按钮名称，在设置按钮内容处填写你需要发送的指令，最后点击确认

在这里插入图片描述

  1. 依次设置完前、后、左、右、停、五个指令后便可实现手机蓝牙控制小车。

6.蓝牙小车的点动控制

6.1蓝牙小车的点动控制核心思路

  • 在主C文件主函数while(1)死循环中调用电机停止函数。
  • 在串口中断函数中接收指令并执行调用电机相关函数时延时10毫秒实现点动
  • 通过串口助手自动发送模拟长按一直发送一直运行的状态。

  注：此工程由串口控制小车工程开发

6.2在主C文件主函数while(1)死循环中调用电机停止函数。

  • 函数调用代码
while(1)
{stop();
}
  • 主C文件代码
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"void main()
{UartInit();while(1){stop();}
}

6.3在串口中断函数中接收指令并执行调用电机相关函数时延时10毫秒实现点动

  • 延时10毫秒函数代码
void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j;i = 18;j = 235;do{while (--j);} while (--i);
}
  • 在串口中断函数中调用代码
if(buffer[0]=='M')
{switch(buffer[1]){case '1':goFront();Delay10ms();break;case '2':goBack();Delay10ms();break;case '3':goLeft();Delay10ms();break;case '4':goRight();Delay10ms();break;default:stop();break;}}
  • 串口C文件代码
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include "delay.h"#define SIZE 32sfr AUXR = 0x8e;   //声明AUXR寄存器地址
char buffer[SIZE];void UartInit()		//自己配
{//配置串口工作方式为方式1，从只收不发改为能收能发SCON =  0x50;//配置辅助寄存器，减少电磁辐射，稳定晶振频率  AUXR =  0x01;//设置定时器工作方式为定时器1的8位自动重装TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x20;//设置串口波特率为9600,0误差TH1   = 0xFD;TL1   = 0xFD;//打开定时器1TR1   = 1;//打开总中断EA = 1;//打开串口中断ES = 1;
}void UART_handler() interrupt 4
{//定义临时变量tmp用于判断接收的字符是否是需要的首字符。char tmp;//定义一个静态整型变量,在多次函数调用中只被执行一次初始化static int i = 0;//在串口中段函数中可以对发送接收中断标志进行处理if(RI == 1){RI = 0;     //必须软件置零tmp = SBUF;if(tmp=='M'){i = 0;}buffer[i++] = tmp;if(buffer[0]=='M'){switch(buffer[1]){case '1':goFront();Delay10ms();break;case '2':goBack();Delay10ms();break;case '3':goLeft();Delay10ms();break;case '4':goRight();Delay10ms();break;default:stop();break;}}if(i == SIZE){i = 0;memset(buffer,'\0',SIZE);}}if(TI);}

6.4通过串口助手自动发送模拟长按一直发送一直运行的状态。

  • 打开单片机下载器点击串口助手

在这里插入图片描述

  • 打开串口，写入指令M1，设置发送周期为1ms，点击自动发送。

在这里插入图片描述

  • 观察小车车轮，小车正在前行，说明模拟成功。

7.PWM软件调速

7.1 PWM软件调速核心思路

  • 打开感应开盖垃圾桶项目_舵机编程实战工程主C文件
  • 在工程内新建time0.c文件
  • 拷贝相关变量，定时器0初始化函数，定时器零中断函数
  • 修改定时器0中断函数，使之调用电机控制函数，实现调速
  • 建立time.h文件
  • 主C文件内每隔1.5秒改变速度变量，使小车电机变速

  注：此工程由蓝牙小车的点动控制工程开发

7.2打开感应开盖垃圾桶项目_舵机编程实战工程主C文件

在这里插入图片描述

7.3在工程内新建time0.c文件

在这里插入图片描述

7.4拷贝相关变量，定时器0初始化函数，定时器零中断函数

  • 拷贝相关变量代码
int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量

  修改angle为speed，也就是修改记录舵机角度变量为记录小车速度变量。把这两个变量类型修改为char型，节省空间

char cnt = 0;			//记录爆表次数
char speed = 0;  		 //调速变量
  • 拷贝定时器0初始化函数代码
void initTime0() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0xF0;TMOD |= 0x01;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF0 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET0 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}
  • 拷贝定时器零中断函数
void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cnt++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cnt < angle){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cnt == 20){cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平}
}

7.5修改定时器0中断函数，使之调用电机控制函数，实现调速

  • 把定时器零中断函数中第9行if(cnt < angle)修改为if(cnt < speed)
  • 把定时器零中断函数中第11行sg90_con = 1修改为goFront();
  • 把定时器零中断函数中第15行sg90_con = 0修改为stop();
  • 把定时器零中断函数中第21行sg90_con = 1;删除。
  • 添加motor.h头文件。
  • 修改后的函数代码
void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cnt++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cnt < speed){//前进goFront();}else{//停止stop();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cnt == 40){cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}
  • time0.c文件中的代码
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
char cnt = 0;			//记录爆表次数
char speed = 0;   //调速变量void initTime0() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0xF0;TMOD |= 0x01;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF0 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET0 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cnt++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cnt < speed){//前进goFront();}else{//停止stop();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cnt == 40){cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}

7.6建立time.h文件

  • 在time0.h中声明定时器0初始化函数
  • 代码体现
void initTime0();

7.7主C文件内每隔1.5秒改变速度变量，使小车电机变速

  • 在主函数中调用定时器0初始化函数
initTime0();
  • 在主C文件中运用extern关键字声明速度变量char speed。
extern char speed;
  • 在主函数while(1)死循环中每隔1.5秒改变速度变量的值。
while(1)
{speed = 10;Delay1500ms();speed = 15;Delay1500ms();speed = 20;Delay1500ms();speed = 25;Delay1500ms();speed = 30;Delay1500ms();speed = 35;Delay1500ms();speed = 40;Delay1500ms();
}
  • 在delay.c文件中建立延时1.5秒函数。
void Delay1500ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 11;j = 130;k = 111;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
  • 主C文件代码
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time0.h"extern char speed;void main()
{initTime0();UartInit();while(1){speed = 10;     //10为最小速度驱动，再小就无法运行Delay1500ms();speed = 15;Delay1500ms();speed = 20;Delay1500ms();speed = 25;Delay1500ms();speed = 30;Delay1500ms();speed = 35;Delay1500ms();speed = 40;Delay1500ms();}
}

7.8 PWM软件调速原理图

在这里插入图片描述

8.左右电机的各自调速管理

8.1左右电机的各自调速管理核心思路

  • 在motor.c文件内建立单独控制左右轮前进和停止函数，并在motor.h文件中声明。

  • 建立time1.c和time1.h文件用于对右轮的控制和初始化。

  • 修改time0.c为左轮控制

  • 主C文件内每隔1.5秒改变左右轮速度变量，使小车左右轮电机差速运行

  注：此工程由PWM软件调速开发

8.2在motor.c文件内建立单独控制左右轮前进和停止函数，并在motor.h文件中声明。

  • 复制前进函数，修改名字为goFrontLeft()。删除右轮代码。
修改前
void goFront()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}修改后void goFrontLeft()
{LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}

  按照以上步骤可以建立右轮控制函数

void goFrontRight()
{RightControA = 0;RightControB = 1;
}
  • 复制停止函数，修改名为stopLeft()。删除右轮代码
修改前
void stop()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}修改后
void stopLeft()
{LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}

  按照以上步骤可以建立右轮停止函数函数

void stopRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;
}
  • 在motor.h中声明这四个函数
void goFrontLeft();void goFrontRight();void stopLeft();void stopRight();
  • motor.c文件中的代码
#include "reg52.h"sbit RightControA = P3^2;         //右轮控制A
sbit RightControB = P3^3;         //右轮控制B
sbit LeftControA  = P3^4;         //左轮控制A
sbit LeftControB  = P3^5;         //左轮控制Bvoid goLeft()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void goRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void goBack()
{RightControA = 1;RightControB = 0;LeftControA  = 1;LeftControB  = 0;
}void goFront()
{RightControA = 0;RightControB = 1;LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void stop()
{RightControA = 0;RightControB = 0;LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void goFrontLeft()
{LeftControA  = 0;LeftControB  = 1;
}void goFrontRight()
{RightControA = 0;RightControB = 1;
}void stopLeft()
{LeftControA  = 0;LeftControB  = 0;
}void stopRight()
{RightControA = 0;RightControB = 0;
}
  • motor.h文件中的代码

void goLeft();void goRight();void goBack();void goFront();void stop();void goFrontLeft();void goFrontRight();void stopLeft();void stopRight();

8.3建立time1.c和time1.h文件用于对右轮的控制和初始化。

  1. 拷贝time0.c文件代码到time1.c文件中
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
char cnt = 0;			//记录爆表次数
char speed = 0;   //调速变量void initTime0() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0xF0;TMOD |= 0x01;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF0 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET0 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cnt++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cnt < speed){//前进goFront();}else{//停止stop();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cnt == 40){cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}
  1. 将initTime0()修改为initTime1()，将所有的TH0，TL0替换为TH1和TL1。将TMOD的两个运算表达式后面的变量替换为0x0F和0x01 << 4;实现使用定时器1，16位模式。将TR0，TF0，ET0修改为TR1，TF1，ET1。
void initTime1() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x01 << 4;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL1 = 0x33;TH1 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR1 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF1 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET1 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}
  1. 将Time0Handler() 修改为 Time1Handler()，interrupt 1 修改为 interrupt 3，cnt 修改为 cntRight，speed修改为speedRight，goFront();修改为goFrontRight();，stop();修改为stopRight();。
void Time1Handler() interrupt 3 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cntRight++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL1 = 0x33;TH1 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cntRight < speedRight){//前进goFrontRight();}else{//停止stopRight();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cntRight == 40){cntRight = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}
  1. 修改后的代码为
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
char cntRight = 0;                            			//记录爆表次数
char speedRight = 0;   //调速变量void initTime1() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x01 << 4;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL1 = 0x33;TH1 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR1 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF1 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET1 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}void Time1Handler() interrupt 3 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cntRight++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL1 = 0x33;TH1 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cntRight < speedRight){//前进goFrontRight();}else{//停止stopRight();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cntRight == 40){cntRight = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}

8.4修改time0.c为左轮控制

  1. 将cnt修改为cntLeft，speed修改为speedLeft，goFront();修改为goFrontLeft();，stop();修改为stopLeft();。
  2. 修改后的代码为
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
char cntLeft = 0;			//记录爆表次数
char speedLeft = 0;   //调速变量void initTime0() //初始化定时器T0
{//1.设置定时器为T0，16位模式TMOD &= 0xF0;TMOD |= 0x01;//2.设置初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//3.启动定时器，开始计时TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器TF0 = 0;//4.打开定时器0的中断 赋1打开ET0 = 1;//5.打开总中断EA  赋1打开EA  = 1;
}void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{cntLeft ++;//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平if(cntLeft  < speedLeft){//前进goFrontLeft();}else{//停止stopLeft();}//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期if(cntLeft  == 40){cntLeft  = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加}
}

8.5主C文件内每隔1.5秒改变左右轮速度变量，使小车左右轮电机差速运行

  1. 调速变量修改代码
while(1)
{speedRight = 40;speedLeft  = 40;Delay1500ms();speedRight = 10;     //10为最小速度驱动，再小就无法运行speedLeft  = 40;Delay1500ms();speedRight = 15;speedLeft  = 35;Delay1500ms();speedRight = 20;speedLeft  = 30;Delay1500ms();speedRight = 25;speedLeft  = 25;Delay1500ms();speedRight = 30;speedLeft  = 20;Delay1500ms();speedRight = 35;speedLeft  = 15;Delay1500ms();speedRight = 40;speedLeft  = 10;Delay1500ms();
}
  1. 主C文件代码
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time0.h"
#include "time1.h"extern char speedRight;
extern char speedLeft;void main()
{initTime0();initTime1();UartInit();while(1){speedRight = 40;speedLeft  = 40;Delay1500ms();speedRight = 10;     //10为最小速度驱动，再小就无法运行speedLeft  = 40;Delay1500ms();speedRight = 15;speedLeft  = 35;Delay1500ms();speedRight = 20;speedLeft  = 30;Delay1500ms();speedRight = 25;speedLeft  = 25;Delay1500ms();speedRight = 30;speedLeft  = 20;Delay1500ms();speedRight = 35;speedLeft  = 15;Delay1500ms();speedRight = 40;speedLeft  = 10;Delay1500ms();}
}

结束语

  很高兴您能看到这里，点个赞再走呗。谢谢您啦！！！

​

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