1、docker安装
参考：https://blog.csdn.net/weixin_74855005/article/details/135510702
2、基础镜像拉取
以/home/mdj/tools/aarch64-focal为例。
build.bash中的以下命令用来拉arm的ros-noetic镜像，–platform指定操作系统 ros:noetic为基础镜像。

docker pull --platform=linux/aarch64 ros:noetic

3、镜像构建
以/home/mdj/tools/aarch64-focal为例。