1、确定川崎机器人坐标系

机器人坐标系一般有以下四种：世界坐标（大地坐标）、基坐标、工具坐标、工件坐标。在前面的文章中，我们已经有所阐述，大家可以参考前面文章。

下面川崎以工具坐标系为例（现场川崎机器人是斜方向安装）。

2、选择示教模式

在开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将示教器的示教锁置于“ON”。       

                        

3、机械手马达开

按住“A”键和点击屏幕右上角的“MOTOR”或按钮马达开，轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。                 

          

4、建立变量

川崎机器人变量的存储类型有4种：全局变量、局部变量、位姿变量、实型变量。

全局变量：该变量一旦被定义，它将与其数值保存在存储器中，因此，它可以在任何程序中使用。

局部变量：与全局变量相比，局部变量在每次执行程序时都需要被重新定义，并且不保存在存储器中。

位姿变量：描述位姿信息的变量被称为位姿变量，位姿变量仅在有赋值时才被定义。只有当位姿变量在被创建了名字并赋予数值时，它才被定义。

实型变量：实型变量用赋值命令来定义。

5、程序结构

川崎机器人程序包含3个等级：任务、模块、例行程序，其结构如下图所示，其中系统模块预定了程序系统数据，一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的模块中，在不同的模块中编写对应的例行程序和中断程序。主程序（main）为程序执行的入口，有且仅有一个，通常通过执行main程序调用（call）其他子程序，实现机器人的相应功能。

6、程序导出和导入

（1）机器人数据的导出。

插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。

7、确定与PLC通讯方式

工业机器人与PLC之间的通讯传输信号方式有“I/O”连接和通信线连接两种。

（1）工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有：数字量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号。

工业机器人的信号有：数量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号等等信号（不同品牌机器人，还分有其它的信号）。

（2）工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号。

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

8、回原点程序编写

设备运行过程中，突然断电，重新上电之后，机器人需要回到HOME点，下面介绍两种回原点方式。

(1)通过读取当前位置，根据当前位置，先让机器人回一个安全位置，再执行回原点。此种方式适用于机器人工作路径较少，回原点过程中阻挡较少的情况下。样例程序如下：

(2)当机器人工作路径较多，回原点过程中阻挡较多的情况，可用如下方式进行回原点。

1）建立一个断电保持型变量，用来记录机器人的路径编号

2）编写机器人动作指令（LMOVE/JMOVE），指令后把该断电保持型变量赋不同的值

3）建立回原点程序，通过IF语句，根据断电保持型变量不同的值，执行不同的回原点路径。回原点的路径是按照机器人的工作路径，原路返回。