【原创教程】轻松搞定川崎机器人调试

1、确定川崎机器人坐标系

机器人坐标系一般有以下四种:世界坐标(大地坐标)、基坐标、工具坐标、工件坐标。在前面的文章中,我们已经有所阐述,大家可以参考前面文章。

下面川崎以工具坐标系为例(现场川崎机器人是斜方向安装)。

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2、选择示教模式

在开机后,将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开,将控制柜面板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态,然后将示教器的示教锁置于“ON”。       

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3、机械手马达开

按住“A”键和点击屏幕右上角的“MOTOR”或按钮马达开,轻按示教器左手背面的触发器并操持,此时会听到手臂上马达刹车释放的声音,这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。                 

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4、建立变量

川崎机器人变量的存储类型有4种:全局变量、局部变量、位姿变量、实型变量。

全局变量:该变量一旦被定义,它将与其数值保存在存储器中,因此,它可以在任何程序中使用。

局部变量:与全局变量相比,局部变量在每次执行程序时都需要被重新定义,并且不保存在存储器中。

位姿变量:描述位姿信息的变量被称为位姿变量,位姿变量仅在有赋值时才被定义。只有当位姿变量在被创建了名字并赋予数值时,它才被定义。

实型变量:实型变量用赋值命令来定义。

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5、程序结构

川崎机器人程序包含3个等级:任务、模块、例行程序,其结构如下图所示,其中系统模块预定了程序系统数据,一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的模块中,在不同的模块中编写对应的例行程序和中断程序。主程序(main)为程序执行的入口,有且仅有一个,通常通过执行main程序调用(call)其他子程序,实现机器人的相应功能。

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6、程序导出和导入

(1)机器人数据的导出。

插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB,否则会出现插入后无反应现象。

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7、确定与PLC通讯方式

工业机器人与PLC之间的通讯传输信号方式有“I/O”连接和通信线连接两种。

(1)工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有:数字量输入(DI)信号、数字量输出(DO)信号、模拟量输入(AI)信号、模拟量输出(AO)信号。

工业机器人的信号有:数量输入(DI)信号、数字量输出(DO)信号、模拟量输入(AI)信号、模拟量输出(AO)信号等等信号(不同品牌机器人,还分有其它的信号)。

(2)工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号。

PLC端可以通过CPU集成的通信接口,或扩展通信模块方式增加通信的功能,

机器人端可以通过主板集成的通信接口,或扩展通信板方式增加通信的功能,

通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有,

(1)ProfiNET通信

(2)Profibus DP通信

(3)CC-LINK通信

(4)Ethernet/IP通信

8、回原点程序编写

设备运行过程中,突然断电,重新上电之后,机器人需要回到HOME点,下面介绍两种回原点方式。

(1)通过读取当前位置,根据当前位置,先让机器人回一个安全位置,再执行回原点。此种方式适用于机器人工作路径较少,回原点过程中阻挡较少的情况下。样例程序如下:

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(2)当机器人工作路径较多,回原点过程中阻挡较多的情况,可用如下方式进行回原点。

1)建立一个断电保持型变量,用来记录机器人的路径编号

2)编写机器人动作指令(LMOVE/JMOVE),指令后把该断电保持型变量赋不同的值

3)建立回原点程序,通过IF语句,根据断电保持型变量不同的值,执行不同的回原点路径。回原点的路径是按照机器人的工作路径,原路返回。

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