[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论

本文仅供学习使用
本文参考:
B站:DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - Ch04 Advanced控制理论

  • 1. 绪论
  • 2. 状态空间表达State-Space Representation
  • 3. Phase Portrait相图,相轨迹
    • 3 1. 1-D
    • 3 2. 2-D
    • 3 3. General Form
    • 3 4. Summary
    • 3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析
    • 3.6 连续系统离散化
  • 4. 系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变
  • 5. 稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov
  • 6. 线性控制器设计Linear Controller Design
  • 7. LQR控制器 Linear Quadratic Regulator
  • 8. 状态观测器设计 Linear Observer Design
  • 9. 可观测性与分离原理
  • 10. 现代控制理论串讲
  • 11. 非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法
  • 12. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理
  • 13. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计
  • 14. Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制
  • 15. NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器
  • 16. Robust Controller非线性鲁棒控制器
    • 16.1 Slide Control 滑膜控制
    • 16.2 High Gain + High Frequency
    • 16.3 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器
  • 17. 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器


1. 绪论

在这里插入图片描述

2. 状态空间表达State-Space Representation

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
状态空间方程的解——矩阵指数函数
在这里插入图片描述

3. Phase Portrait相图,相轨迹

3 1. 1-D

在这里插入图片描述

3 2. 2-D

在这里插入图片描述

3 3. General Form

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3 4. Summary

在这里插入图片描述

3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析

在这里插入图片描述

3.6 连续系统离散化

#
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4. 系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5. 稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov

Stability in the sense of Lyapunov
在这里插入图片描述

Assympototic Stability
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

6. 线性控制器设计Linear Controller Design

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

7. LQR控制器 Linear Quadratic Regulator

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
线性控制器设计-轨迹跟踪(Fellow a Desired Path)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

8. 状态观测器设计 Linear Observer Design

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

9. 可观测性与分离原理

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

10. 现代控制理论串讲

在这里插入图片描述

11. 非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

12. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理

在这里插入图片描述

13. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

14. Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
Nonlinear Backstepping Controller 补充习题 - Backsteeping controller Design Review

在这里插入图片描述

15. NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器

在这里插入图片描述

16. Robust Controller非线性鲁棒控制器

Robust Control : tp achieve robust performance and/or stability in percence of bounded modeling error
在这里插入图片描述

16.1 Slide Control 滑膜控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

16.2 High Gain + High Frequency

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

16.3 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

17. 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/631129.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

四、基础篇 vue条件渲染

v-if v-if 指令用于条件性地渲染一块内容。这块内容只会在指令的表达式返回 truthy 值的时候被渲染。 <template><div class"content"><div v-if"show">show渲染了</div></div> </template><script> export de…

.NetCore Flurl.Http 升级到4.0后 https 无法建立SSL连接

Flurl.Http-3.2.4 升级到 4.0.0 版本后&#xff0c;https请求异常&#xff1a;Call failed. The SSL connection could not be established. 如下图&#xff1a; Flurl.Http-3.2.4版本绕过https的代码&#xff0c;对于 Flurl.Http-4.0.0 版本来说方法不再适用&#xff0c;3.2.…

nlk学习笔记 新闻摘要自动提取

一、关键字 1.项目概述 主要完成一个相对简单的 “关键字提取” 算法&#xff0c;可以提取英文新闻中关键的消息 2.项目构思 拥有关键词最多的句子就是最重要的句子。我们把句子按照关键词数量的多少排序&#xff0c;取前 n 句&#xff0c;即可汇总成我们的摘要。 所以我们…

数据黑市:数字时代的黑暗面

在当今数字时代&#xff0c;我们的个人信息已经成为一种宝贵的资源。然而&#xff0c;令人担忧的是&#xff0c;一个隐藏在网络深处的数据黑市正在悄悄兴起。在这个市场中&#xff0c;我们的个人数据被无情地售卖&#xff0c;包括我们的姓名、地址、电话号码、电子邮件地址&…

【萤火虫系列教程】3/5-Adobe Firefly 创意填充

003-Adobe Firefly 创意填充 创意填充 登录账号后&#xff0c;在主页点击创意填充的【生成】按钮&#xff0c;进入到创意填充页面 我们可以上传自己的图像 一键抠图 点击【背景】就可以把主图抠出来 点击【反转】就可以把背景抠出来 点击【清除】就可以恢复到图片原来…

表的增删改查 进阶(一)

&#x1f3a5; 个人主页&#xff1a;Dikz12&#x1f525;个人专栏&#xff1a;MySql&#x1f4d5;格言&#xff1a;那些在暗处执拗生长的花&#xff0c;终有一日会馥郁传香欢迎大家&#x1f44d;点赞✍评论⭐收藏 目录 数据库约束 约束类型 NOT NUll 约束 UNIQUE 约束 D…

K8S对外服务ingress

Sevice作用体现在两个方面 集群内部 不断跟踪pod的变化&#xff0c;更新endpoint中的pod对象&#xff0c;基于pod的ip地址不断发现的一种服务发现机制 集群外部 类似负载均衡器&#xff0c;把流量&#xff08;ip端口&#xff09;&#xff0c;不涉及转发url&#xff08;http ht…

STM32WLE5JC介绍

32位 ARM Cotrex-M4 CPU 32MHz晶体振荡器 32 kHz RTC振荡器与校准 20x32位备份寄存器 引导程序支持USART和SPI接口 介绍 STM32WLE5/E4xx远程无线和超低功耗器件嵌入了强大的超低功耗LPWAN兼容无线电解决方案&#xff0c;支持以下调制&#xff1a;LoRa&#xff0c;&#xff08…

设计模式-简单工厂

设计模式-简单工厂 简单工厂模式是一个集中管理对象创建&#xff0c;并根据条件生成所需类型对象的设计模式&#xff0c;有助于提高代码的复用性和维护性&#xff0c;但可能会导致工厂类过于复杂且违反开闭原则。 抽象提取理论&#xff1a; 封装对象创建过程解耦客户端与产品…

读书笔记-《数据结构与算法》-摘要8[桶排序]

桶排序和归并排序有那么点点类似&#xff0c;也使用了归并的思想。大致步骤如下&#xff1a; 设置一个定量的数组当作空桶。Divide - 从待排序数组中取出元素&#xff0c;将元素按照一定的规则塞进对应的桶子去。对每个非空桶进行排序&#xff0c;通常可在塞元素入桶时进行插入…

JAVA SECS发送Report C#处理SECS Report SECS发送事件资料大全 S6F11 建立通讯S1F13

发送S6F11非常简单&#xff0c;只需5~6行代码&#xff0c;最核心是代码清晰易懂。 任何人都可以一看就能上手&#xff0c;如果说用代码可读性作为不可替代性的壁垒就无话可说了。 private void buttonS6F11_Click(object sender, EventArgs e) {int nTransaction 0;// 数据部…

数据守护盾牌:敏感数据扫描与脱敏,让安全合规无忧

前言 在信息时代&#xff0c;数据已经成为企业和组织的核心资产&#xff0c;其价值与日俱增。然而&#xff0c;随着数据使用的普及和复杂度的提升&#xff0c;数据安全与合规问题也变得越来越突出。敏感数据的保护显得尤为重要&#xff0c;因为这些数据一旦泄露或被不当使用&a…

华为HCIE课堂笔记第十六章 Qos基本原理

第十六章 Qos基本原理 16.1 Qos背景 Qos&#xff1a;在带宽有限的情况下&#xff0c;为不同的业务需求&#xff0c;提供不同的网络的服务质量。 影响Qos的不同的因素&#xff1a; 带宽&#xff0c;链路在单位时间可以传输数据的bit数量&#xff0c;单位bps 一般上传下载速…

【高危】Google Chrome V8 < 120.0.6099.224 越界内存访问漏洞

漏洞描述 Google Chrome V8 是一个由Google开发的开源JavaScript引擎&#xff0c;用于Google Chrome及Chromium中。 Google Chrome 120.0.6099.224版本之前中&#xff0c;当通过runtime-object.cc的DeleteObjectPropertyFast删除对象属性时&#xff0c;可能未能正确处理内存或…

前端注释规范

编写代码注释的最佳实践 好的注释可以提高代码的可读性和可维护性&#xff0c;从而提高代码质量。 作为研发同学&#xff0c;对于代码“注释”其实并不陌生。它往往作为我们代码文档的特殊补充而存在。 提倡加注释&#xff0c;但不能滥用。我们开发流程中会有Code Review过程&a…

文件操作解析(一)

前言 很多非计科的专业并未对文件操作这点做出详细解释&#xff0c;今天复习到这里就想趁此机会记录一下自己学到的知识&#xff0c;也希望能对大家有所帮助。 一.为什么使用文件 如果没有⽂件&#xff0c;我们写的程序的数据是存储在电脑的 内存中&#xff0c; 如果程序退出…

selinux简介

Selinux使用详解 注&#xff1a;redhat selinux使用说明文档&#xff1a;使用 SELinux Red Hat Enterprise Linux 8 | Red Hat Customer Portal 1、说明 selinux&#xff08;security enhanced linux安全性增强的linux&#xff09; 由美国安全局nsa&#xff08;national se…

电脑屏幕横过来了怎么恢复?这4个方法好用又简单!

“我在用电脑的时候不知道为什么&#xff0c;电脑屏幕一整个都横过来了。导致我无法正常使用电脑&#xff0c;应该怎么解决这个问题呢&#xff1f;希望大家帮我出出主意&#xff01;” 在现代社会中&#xff0c;电脑已经成为了我们工作、学习和生活中不可或缺的工具。然而&…

搭建开源数据库中间件MyCat2-配置mysql数据库双主双从

mycat2官网&#xff1a;MyCat2 前言&#xff1a;mycat2下载地址无法访问&#xff0c;不知道是不是被DNS污染了&#xff0c;还是需要搭梯子访问&#xff0c;所以我只能找到1.21的版本进行安装。搭建mycat2的前提是搭建数据库主从复制。 架构&#xff1a;双主双从 配置&#xf…

[EFI]Acer Aspire A515-54g电脑 Hackintosh 黑苹果efi引导文件

硬件型号驱动情况主板 Acer Aspire A515-54g 处理器 Intel i5 10210U 已驱动内存16 Gb DDR4 2400 Mhz已驱动硬盘Samsung 970 Pro 512Gb已驱动显卡Intel UHD Graphics 630已驱动声卡Realtek ALC255已驱动网卡RTL8111已驱动无线网卡蓝牙Intel AC 9462已驱动 支持系统版本 macos H…