（一）安装ubuntu18.04 系统（虚拟机或者是物理机，在此不再介绍）

（二）添加ROS镜像源

                apt 列表中没有ROS源，所以要手动添加

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（三）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

密钥添加不成功的话，跟换密钥，一直不成功的话，考虑是不是网络问题，比如不能解析域名（DNS问题）

如下图表示添加成功

（四）ROS的安装与配置

1. sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

3. sudo apt install python-rosdep2

4. sudo rosdep init

        执行第4步的时候出现

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决方法：

1、打开terminal控制台，输入：sudo vim /etc/hosts

2、在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

3、保存退出，在terminal中输入： sudo rosdep init

4、执行完输入：rosdep update即可

（五）执行roscore

出现如下问题：

Command 'roscore' not found, but can be installed with:

解决方法：

因为第一次安装ros可以出现了问题，所以重新执行sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（六）执行gazebo 闪退，并报“VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数”错误

解决方法：去掉如下图中的对勾。