烧录系统至树莓派
下载系统：
方案一
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
选择合适的版本下载
方案二
就是在软件中选择需要烧录的系统（我最后又装了20.04的ubuntu server系统，因为22的系统不能装ros1）
方案三(采用)
我终于找到了ubuntu20.04支持树莓派的桌面版！！！！！(其他版本的在这个链接的上级目录里)哦吼吼~~~~
地址：https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/
记得选择带有raspi的.xz文件
镜像烧录
镜像安装器安装：终端输入：
sudo snap install rpi-imager
打开镜像安装器，按照需求选择树莓派版本与要写入的系统还有安装的u盘
点击next
系统设置
点击“编辑设置”
1、安装需求设置账户名与密码（密码简单点） 2、开启SSh服务
接下来全部选是
开始写入系统
wait~
wifi设置
有时候wifi会设置失败，ubuntu桌面版直接连接显示器就行，树莓派的系统一般不会出错，但是死server版的ubuntu有时候会wifi设置出错
首先是wifi联网
sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
sudo apt update
sudo apt-get upgrade
漫长的等待后
为Ubuntu Server安装桌面
Server版本是没有桌面系统的，因此需要安装桌面
sudo apt install xubuntu-desktop
中途会弹出窗口问你安装gdm3还是lightdm
我选的lightdm
漫长的等待后
重启
sudo reboot
开启ssh服务
如何在Ubuntu上开启SSH服务 并开机启动_ubuntu sshserver kaiqi-CSDN博客
一旦出现错误：REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
执行以下命令
ssh-keygen -R <树莓派地址>
c重新输入：
ssh wxfpi@192.168.154.37
按要求输入yes
回车后输入密码再回车
链接成功
更换树莓派软件源
sudo nano /etc/apt/sources.list
所有字段
都替换成
ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
查看系统版本
lsb_release -c
方案一
我的是jammy 按要求选择版本
方案二
或者在这里选择：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站
方案三
但是真不好使
我就换成下面的内容了
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security multiverse
方案四（采用）
把ubuntu字段的换成/mirrors.cloud.tencent.com/
更新软件源
sudo apt-get update提示没有公钥
按照错误更改keys后面的数字
一旦出现依赖项的错误
sudo apt-get -f install更新软件
开启VNC服务
ubuntu-PC 端下载RealVNC Viewer
Download VNC Viewer | VNC® Connect
按要求选择需要的版本
安装~
注册账号~
登录~（不登录也能用）
开启树莓派端VNC服务权限
sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install -y xfce4 xfce4-goodies
启动vnc
vncserver
按要求输入密码（需要验证一次，累计需要输入4次）
注意最后要选n而不是y
启动vnc
如果要杀死这个进程使用：
vncserver -kill :1接着打UBuntuPC端的realvnc Viewer输入树莓派端的ip地址后面加5901
注意：密码是你设置的vnc密码不是树莓派的账户密码（wxfpi1）
打开后灰屏
vnc连接以后桌面打开是灰的，没有图标和terminal
解决办法
sudo apt-get install gnome-panel
sudo vim ~/.vnc/xstartup
将内容替换成
#!/bin/bash
export $(dbus-launch) # 主要是这句
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
unset SESSION_MANAGER
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
gnome-terminal &
# [ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
# [ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
gnome-session &
杀死vncserver后，重新连接，解决问题
虽然桌面还是灰色但是该有的都有了
一键安装ROS1
这也是我为什么要从树莓派os系统转战ubuntu的原因
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
接下来按照操作指导操作即可，我安装的ros1所以直接就自动安装了。
相似的安装步骤可以参照我之前的ros1一键安装文档。
ROS1的一键安装（全）_ros一键安装-CSDN博客
