e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态

e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.3--检测活动和静止状态

  • 概述
  • 视频教学
  • 样品申请
  • 源码下载
  • 新建工程
  • 工程模板
  • 保存工程路径
  • 芯片配置
  • 工程模板选择
  • 时钟设置
  • UART配置
  • UART属性配置
  • 设置e2studio堆栈
  • e2studio的重定向printf设置
  • R_SCI_UART_Open()函数原型
  • 回调函数user_uart_callback ()
  • printf输出重定向到串口
  • IIC属性配置
  • 初始换管脚
  • IIC配置
  • R_IIC_MASTER_Open()函数原型
  • R_IIC_MASTER_Write()函数原型
  • R_IIC_MASTER_Read()函数原型
  • sci_i2c_master_callback()回调函数
  • INT1设置
  • 参考程序
  • 初始换管脚
  • 获取ID
  • 复位操作
  • BDU设置
  • 开启INT1中断
  • 设置传感器的量程
  • 配置过滤器链
  • 配置电源模式
  • 设置输出数据速率
  • 中断判断加速度数据状态
  • 主程序
  • 演示

概述

本文将介绍实时获取和处理加速度数据。程序的核心流程包括初始化硬件接口、配置加速度计的参数，以及通过轮询检查中断信号来不断读取加速度数据。

最近在弄ST和瑞萨RA的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

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视频教学

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

源码下载

新建工程

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工程模板

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保存工程路径

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芯片配置

本文中使用R7FA4M2AD3CFL来进行演示。
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工程模板选择

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时钟设置

开发板上的外部高速晶振为12M.

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需要修改XTAL为12M。

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UART配置

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点击Stacks->New Stack->Driver->Connectivity -> UART Driver on r_sci_uart。
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UART属性配置

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设置e2studio堆栈

printf函数通常需要设置堆栈大小。这是因为printf函数在运行时需要使用栈空间来存储临时变量和函数调用信息。如果堆栈大小不足，可能会导致程序崩溃或不可预期的行为。
printf函数使用了可变参数列表，它会在调用时使用栈来存储参数，在函数调用结束时再清除参数，这需要足够的栈空间。另外printf也会使用一些临时变量，如果栈空间不足，会导致程序崩溃。
因此，为了避免这类问题，应该根据程序的需求来合理设置堆栈大小。

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e2studio的重定向printf设置

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在嵌入式系统的开发中，尤其是在使用GNU编译器集合（GCC）时，–specs 参数用于指定链接时使用的系统规格（specs）文件。这些规格文件控制了编译器和链接器的行为，尤其是关于系统库和启动代码的链接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是两种常见的规格文件，它们用于不同的场景。
–specs=rdimon.specs
用途: 这个选项用于链接“Redlib”库，这是为裸机（bare-metal）和半主机（semihosting）环境设计的C库的一个变体。半主机环境是一种特殊的运行模式，允许嵌入式程序通过宿主机（如开发PC）的调试器进行输入输出操作。
应用场景: 当你需要在没有完整操作系统的环境中运行程序，但同时需要使用调试器来处理输入输出（例如打印到宿主机的终端），这个选项非常有用。
特点: 它提供了一些基本的系统调用，通过调试接口与宿主机通信。
–specs=nosys.specs
用途: 这个选项链接了一个非常基本的系统库，这个库不提供任何系统服务的实现。
应用场景: 适用于完全的裸机程序，其中程序不执行任何操作系统调用，比如不进行文件操作或者系统级输入输出。
特点: 这是一个更“裸”的环境，没有任何操作系统支持。使用这个规格文件，程序不期望有操作系统层面的任何支持。
如果你的程序需要与宿主机进行交互（如在开发期间的调试），并且通过调试器进行基本的输入输出操作，则使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全独立的，不需要任何形式的操作系统服务，包括不进行任何系统级的输入输出，则使用 --specs=nosys.specs。
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R_SCI_UART_Open()函数原型

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故可以用 R_SCI_UART_Open()函数进行配置，开启和初始化UART。

 /* Open the transfer instance with initial configuration. */err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);assert(FSP_SUCCESS == err);

回调函数user_uart_callback ()

当数据发送的时候，可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE来判断是否发送完毕。

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可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真，那么 if 语句后面的代码块将会执行。

fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE){uart_send_complete_flag = true;}
}

printf输出重定向到串口

打印最常用的方法是printf，所以要解决的问题是将printf的输出重定向到串口，然后通过串口将数据发送出去。
注意一定要加上头文件#include <stdio.h>

#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endifPUTCHAR_PROTOTYPE
{err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();while(uart_send_complete_flag == false){}uart_send_complete_flag = false;return ch;
}int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{for(int i=0;i<size;i++){__io_putchar(*pBuffer++);}return size;
}

IIC属性配置

查看手册，可以得知LIS2DW12的IIC地址为“0011000” 或者 “0011001”，即0x18或0x19。

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初始换管脚

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_L写入以及为IIC模式。

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所以使能CS为高电平，配置为IIC模式。

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配置SA0为低电平。

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    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);

IIC配置

配置RA4M2的I2C接口，使其作为I2C master进行通信。
查看开发板原理图，对应的IIC为P407和P408。

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点击Stacks->New Stack->Connectivity -> I2C Master(r_iic_master)。

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设置IIC的配置，需要注意从机的地址。

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R_IIC_MASTER_Open()函数原型

R_IIC_MASTER_Open()函数为执行IIC初始化，开启配置如下所示。

    /* Initialize the I2C module */err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Write()函数原型

在这里插入图片描述
R_IIC_MASTER_Write()函数是向IIC设备中写入数据，写入格式如下所示。

    err = R_IIC_MASTER_Write(&g_i2c_master0_ctrl, &reg, 1, true);assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Read()函数原型

在这里插入图片描述

R_SCI_I2C_Read()函数是向IIC设备中读取数据，读取格式如下所示。

    /* Read data from I2C slave */err = R_IIC_MASTER_Read(&g_i2c_master0_ctrl, bufp, len, false);assert(FSP_SUCCESS == err);

sci_i2c_master_callback()回调函数

对于数据是否发送完毕，可以查看是否获取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE字段。

在这里插入图片描述

/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;if (NULL != p_args){/* capture callback event for validating the i2c transfer event*/i2c_event = p_args->event;}
}

INT1设置

数据准备完毕可以通过INT1获取中断信号。

在这里插入图片描述

INT1接入P015，需要配置P015为输入模式。

在这里插入图片描述
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配置如下所示。

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参考程序

https://github.com/STMicroelectronics/lis2dw12-pid

初始换管脚

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_H写入以及为IIC模式。

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所以使能CS为高电平，配置为IIC模式。
配置SA0为高电平。

     R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);/* Initialize the I2C module */err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */assert(FSP_SUCCESS == err);/* Initialize mems driver interface */stmdev_ctx_t dev_ctx;lis2dw12_reg_t int_route;dev_ctx.write_reg = platform_write;dev_ctx.read_reg = platform_read;dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;/* Wait sensor boot time */platform_delay(BOOT_TIME);

获取ID

我们可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值，判断是否为0x44。
在这里插入图片描述

lis2dw12_device_id_get为获取函数。
在这里插入图片描述

对应的获取ID驱动程序,如下所示。

       /* Check device ID */lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);if (whoamI != LIS2DW12_ID)while (1) {/* manage here device not found */}

复位操作

可以向CTRL2 (21h)的SOFT_RESET寄存器写入1进行复位。

在这里插入图片描述
lis2dw12_reset_set为重置函数。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Restore default configuration */lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);do {lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);} while (rst);

BDU设置

在很多传感器中，数据通常被存储在输出寄存器中，这些寄存器分为两部分：MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如，在一个加速度计中，MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式（BDU = ‘0’）：在默认模式下，输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候，寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题：当你读取MSB时，如果寄存器更新了，接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分，而不是与MSB相对应的值。这样，你得到的就是一个“拼凑”的数据，它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：当激活BDU功能时，输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据（无论是先读MSB还是LSB），寄存器中的那一组数据就被“锁定”，直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据，避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之，BDU位的作用是确保在读取数据时，输出寄存器的内容保持稳定，从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CTRL2 (21h)的BDU寄存器写入1进行开启。

在这里插入图片描述
对应的驱动程序,如下所示。

  /* Enable Block Data Update */lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

开启INT1中断

设置中断通知方式。LIS2DW12_INT_LATCHED 表明使用锁存型中断，意味着中断信号会保持激活状态，直到被读取或者清除。

在这里插入图片描述

  lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);

设置中断引脚的极性。LIS2DW12_ACTIVE_LOW 指示中断引脚在激活时是低电平。

在这里插入图片描述

  lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);

读取 INT1 引脚的当前中断路由配置到 ctrl4_int1_pad 结构体中，（CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址为 0x23h）这个寄存器用于配置加速度计的中断1引脚（INT1）的行为。
INT1_6D: 当设置为1时，6D定位识别的中断会被路由到INT1引脚。
INT1_SINGLE_TAP: 单击识别中断的启用/禁用。
INT1_WU: 唤醒识别中断的启用/禁用。
INT1_FF: 自由落体识别中断的启用/禁用。
INT1_TAP: 双击识别中断的启用/禁用。
INT1_DIFF5: FIFO满识别中断的启用/禁用。
INT1_FTH: FIFO阈值中断的启用/禁用。
INT1_DRDY: 数据就绪（Data-Ready）中断的启用/禁用。

在这里插入图片描述

需要将INT1_DRDY置为1。
然后再将数据写入到(CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址为 0x23h）这个寄存器中。

  lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);

设置传感器的量程

FS[1:0] - 全量程选择：这两个位用于设置传感器的量程。量程决定了传感器可以测量的最大加速度值。例如，量程可以设置为±2g、±4g、±8g或±16g。这允许用户根据应用的特定需求调整传感器的灵敏度。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Set full scale */lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);

配置过滤器链

lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);：设置加速度计输出的过滤器路径。这里选择了输出上的低通滤波器（LPF），用于去除高频噪声。
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);设置过滤器的带宽。LIS2DW12_ODR_DIV_10 表明带宽设置为输出数据率（ODR）的十分之一。

配置电源模式

lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);配置电源模式。这里设置为连续低功耗模式，且以 12 位分辨率运行。

设置输出数据速率

lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);设置加速度计的数据输出速率。LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG 可能表示使用软件触发来设置数据输出速率。

  /* Wait sensor boot time */platform_delay(BOOT_TIME);/* Check device ID */lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);if (whoamI != LIS2DW12_ID)while (1) {/* manage here device not found */}/* Restore default configuration */lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);do {lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);} while (rst);/* Enable Block Data Update */lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);/* Set full scale */lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);/* Configure filtering chain accelerometer */lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);/* Configure power mode and Output Data Rate */lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);

中断判断加速度数据状态

通过判断INT1管脚来判断数据是否准备完毕。
如果电平为低电平说明加速度数据已经准备完毕。

数据在28h-2Dh中。

在这里插入图片描述

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加速度数据首先以原始格式（通常是整数）读取，然后需要转换为更有意义的单位，如毫重力（mg）。这里的转换函数 lis2dw12_from_fs2_to_mg() 根据加速度计的量程（这里假设为±2g）将原始数据转换为毫重力单位。
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(data_raw_acceleration[0]); 等三行代码分别转换 X、Y、Z 轴的加速度数据。

在这里插入图片描述

● LIS2DW12 加速度计通常会有一个固定的位分辨率，比如 16 位（即输出值是一个 16 位的整数）。这意味着加速度计可以输出的不同值的总数是 2^16=65536。这些值均匀地分布在 -2g 到 +2g 的范围内。
● 因此，这个范围（4g 或者 4000 mg）被分成了 65536 个步长。
● 每个步长的大小是 4000 mg/65536≈0.061 mg/LSB
所以，函数中的乘法 ((float_t)lsb) * 0.061f 是将原始的整数值转换为以毫重力（mg）为单位的加速度值。这个转换对于将加速度计的原始读数转换为实际的物理测量值是必需的。

        while(1){bsp_io_level_t p_port_value_port_015;R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);if(p_port_value_port_015==0){/* Read acceleration data */memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[0]);acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[1]);acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[2]);lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);}}

主程序

#include "hal_data.h"#include <stdio.h>#include "lis2dw12_reg.h"fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE){uart_send_complete_flag = true;}
}/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;if (NULL != p_args){/* capture callback event for validating the i2c transfer event*/i2c_event = p_args->event;}
}#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endifPUTCHAR_PROTOTYPE
{err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();while(uart_send_complete_flag == false){}uart_send_complete_flag = false;return ch;
}int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{for(int i=0;i<size;i++){__io_putchar(*pBuffer++);}return size;
}FSP_CPP_HEADER
void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event);
FSP_CPP_FOOTER#define SENSOR_BUS g_i2c_master0_ctrl
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
#define    BOOT_TIME            20 //ms/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static uint8_t whoamI, rst;
static uint8_t tx_buffer[1000];/* Extern variables ----------------------------------------------------------*//* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/**   WARNING:*   Functions declare in this section are defined at the end of this file*   and are strictly related to the hardware platform used.**/
static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,uint16_t len);
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,uint16_t len);
static void tx_com( uint8_t *tx_buffer, uint16_t len );
static void platform_delay(uint32_t ms);
static void platform_init(void);static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static lis2dw12_ctrl4_int1_pad_ctrl_t  ctrl4_int1_pad;
/*******************************************************************************************************************//*** main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used.  This function* is called by main() when no RTOS is used.**********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{/* TODO: add your own code here *//* Open the transfer instance with initial configuration. */err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);assert(FSP_SUCCESS == err);printf("hello world!\n");R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);/* Initialize the I2C module */err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */assert(FSP_SUCCESS == err);/* Initialize mems driver interface */stmdev_ctx_t dev_ctx;dev_ctx.write_reg = platform_write;dev_ctx.read_reg = platform_read;dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;/* Wait sensor boot time */platform_delay(BOOT_TIME);/* Check device ID */lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);if (whoamI != LIS2DW12_ID)while (1) {/* manage here device not found */}/* Restore default configuration */lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);do {lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);} while (rst);/* Enable Block Data Update */lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);/* Set full scale */lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);/* Configure filtering chain accelerometer */lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);/* Configure power mode and Output Data Rate */lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);while(1){bsp_io_level_t p_port_value_port_015;R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);if(p_port_value_port_015==0){/* Read acceleration data */memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[0]);acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[1]);acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[2]);lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);}}#if BSP_TZ_SECURE_BUILD/* Enter non-secure code */R_BSP_NonSecureEnter();
#endif
}

演示

INT端口电平逻辑如下所示。
在这里插入图片描述
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深信服超融合HCI版本升级，6.0.0R5升级至6.8.0R2

超融合升级&#xff0c;需要满足以下条件及前期准备&#xff1a; 确认HCI的升级序列号有效升级时长大概在一个半小时&#xff0c;安全起见&#xff0c;需预留至少三至四小时窗口期升级前&#xff0c;需要将所有虚拟机关机&#xff0c;涉及到业务无法访问&#xff0c;需提前通知…
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网络-DHCP中继（思科）

网络-DHCP中继（思科）

思科 前提&#xff1a;将R1 R3配置16板卡 将R1更改标识符为三层交换机 将R3更改标识符为交换机 拓扑图&#xff1a; R2进行配置 配置IP地址 为12.0.0.2 配置默认路由到R1的f1/4接口 配置dhcp地址池 配置vlan10的地址池 配置vlan20的地址池 三层交换机R1进行配置 将f1/4接口…
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高光谱分类论文解读分享之基于形态卷积神经网络的高光谱影像分类

高光谱分类论文解读分享之基于形态卷积神经网络的高光谱影像分类

IEEE TGRS 2021&#xff1a;基于形态卷积神经网络的高光谱影像分类 题目 Morphological Convolutional Neural Networks for Hyperspectral Image Classification 作者 Swalpa Kumar Roy; Ranjan Mondal; Mercedes E. Paoletti; Juan M. Haut; Antonio Plaza 关键词 Clas…
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关于git与git-lfs对文件压缩存储方面的研究

关于git与git-lfs对文件压缩存储方面的研究

先说结论&#xff0c;git使用了Delta增量压缩算法&#xff0c;git-lfs实测没有进行任何压缩&#xff0c;这个结论让我很震惊。 测试过程如下&#xff1a; 测试git仓库自身的压缩 准备一个包含许多杂项文件的文件夹&#xff0c;大概几百M&#xff0c;要保证有一个txt文本文件…
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Qt框架学习 --- CTK编译（Qt5.15.2+vs2019+cmake）

Qt框架学习 --- CTK编译（Qt5.15.2+vs2019+cmake）

系列文章目录 第二章 CTK的测试demo https://blog.csdn.net/yonug1107716573/article/details/135527289 文章目录 系列文章目录前言一、准备工作二、编译步骤1.修改文件2.编译CTK2.1 准备2.2 cmake界面配置2.3 配置编译器2.4 编译的配置设置2.5 选择需要编译的模块2.6 生成2.…
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Uibot (RPA设计软件）股票板块行情抓取————课前材料四

Uibot (RPA设计软件）股票板块行情抓取————课前材料四

微信群发助手机器人的小项目友友们可以参考小北的课前材料二博客~ (本博客中会有部分课程ppt截屏,如有侵权请及请及时与小北我取得联系~&#xff09; 紧接着小北的前两篇博客&#xff0c;友友们我们即将开展新课的学习~RPA 培训前期准备指南——安装Uibot(RPA设计软件&#x…
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Java 并发性和多线程3

Java 并发性和多线程3

七、线程安全及不可变性 当多个线程同时访问同一个资源&#xff0c;并且其中的一个或者多个线程对这个资源进行了写操作&#xff0c;才会产生竞态条件。多个线程同时读同一个资源不会产生竞态条件。 我们可以通过创建不可变的共享对象来保证对象在线程间共享时不会被修改&…
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AI绘画风格化实战

AI绘画风格化实战

在社交软件和短视频平台上&#xff0c;我们时常能看到各种特色鲜明的视觉效果&#xff0c;比如卡通化的图片和中国风的视频剪辑。这些有趣的风格化效果其实都是图像风格化技术的应用成果。 风格化效果举例 MidLibrary 这个网站提供了不同的图像风格&#xff0c;每一种都带有鲜…
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Neo4j知识图谱（2）创建与删除

Neo4j知识图谱（2）创建与删除

Neo4j - CQL简介_w3cschoolhttps://www.w3cschool.cn/neo4j/neo4j_cql_introduction.html一、创建节点 create(n:Person{name:何仙鸟,age:21}) create就是创建&#xff0c;无论是点还是边都是用create来创建 n相当于一个别名&#xff0c;比如创建一个Person&#xff0c;而Pe…
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嵌入式软件面试之程序在存储器中的分布

嵌入式软件面试之程序在存储器中的分布

Hi, 大家好&#xff0c;今天阿目分享的是一个嵌入式软件面试的常见问题&#xff0c;内存分布或者说程序在内存中的布局&#xff0c;我们写的程序是按照怎么的准则放在内存中的&#xff1f; 一般有操作系统的嵌入式设备&#xff0c;都会有一个Bootloader, 它负责在上电后初始化…
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漏洞修复整理

漏洞修复整理

一、Geoserver Apache HTTP/2拒绝服务漏洞&#xff08;CVE-2023-44487&#xff09;、Eclipse Jetty 资源管理错误漏洞(CVE-2023-26048)、Eclipse Jetty 信息泄露漏洞(CVE-2023-26049) 受影响版本&#xff1a;9.4.53以下版本 处理方式&#xff1a;原地升级 &#xff08; jdk版本…
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学习redis有效期和数据类型

学习redis有效期和数据类型

1、安装redis和连接redis 参考&#xff1a;ubuntu安装单个redis服务_ubuntu redis单机版安装-CSDN博客 连接redis&#xff1a;redis-cli.exe -h localhost -p 6379 -a 123456 2、Redis数据类型 以下操作我们在图形化界面演示。 2.1、五种常用数据类型介绍 Redis存储的是key…
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jenkins-cl参数化构建

jenkins-cl参数化构建

pipeline片段&#xff08;对应jenkins-cli -p参数的BRANCHdevelop&#xff09; parameters {string(name: BRANCH, defaultValue: master, description: Enter the branch name)}stages {stage(Get Code) {steps {script {def branch params.BRANCHcheckout scmGit(branches: …
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算法通关村第十五关—继续研究超大规模数据场景的问题(黄金)

算法通关村第十五关—继续研究超大规模数据场景的问题(黄金)

继续研究超大规模数据场景的问题 一、对20GB文件进行排序 题目要求&#xff1a;假设你有一个20GB的文件&#xff0c;每行一个字符串&#xff0c;请说明如何对这个文件进行排序&#xff1f;  分析&#xff1a;这里给出大小是20GB,其实面试官就在暗示你不要将所有的文件都装入到…
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世邦通信 SPON IP网络对讲广播系统addscenedata.php任意文件上传漏洞

世邦通信 SPON IP网络对讲广播系统addscenedata.php任意文件上传漏洞

产品介绍 世邦通信SPON IP网络对讲广播系统采用领先的IPAudio™技术,将音频信号以数据包形式在局域网和广域网上进行传送,是一套纯数字传输系统。 漏洞描述 spon IP网络对讲广播系统存在任意文件上传漏洞&#xff0c;攻击者可以通过构造特殊请求包上传恶意后门文件&#xff…
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Sentinel微服务保护

Sentinel微服务保护

文章目录 Sentinel微服务保护1.初识Sentinel1.1.雪崩问题及解决方案1.1.1.雪崩问题1.1.2.解决方案1.1.3.总结 1.2.服务保护技术对比1.3.Sentinel介绍和安装1.3.1.初识Sentinel1.3.2.安装Sentinel 1.4.微服务整合Sentinel 2.流量控制2.1.簇点链路2.1.快速入门2.2.流控模式2.2.1.…
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Zung氏焦虑症测试SAS

Zung氏焦虑症测试SAS

SAS被称为焦虑自评量表&#xff0c;是一种用来测量焦虑症状程度以及观察治疗过程中变化情况的心理量表。主要用于评估心理状态&#xff0c;辅助参考数据&#xff0c;也是焦虑评定的标准。焦虑自评量表系是由William W.K. Zung编制的&#xff0c;该量表已成为心理咨询师、心理医…
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