1 构建自定义数据类型

1、自定义消息类型Student

1.1 创建base_interfaces_demo包

1.2 创建Student.msg文件

string name
int32 age
float64 height

1.2 在cmakeLists.txt中增加如下语句

#增加自定义消息类型的依赖
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
# 为接口文件生成源代码
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/Student.msg")

2、发布方实现

/*
需求：以固定频率发布文本消息：“hello world！！”，文本后缀编号，每发布一条，编号+1
流程：1. 包含头文件2. 初始化ROS2客户端；3. 自定义节点类；1. 创建发布方；2. 创建定时器；3. 在回调函数中，组织并发布消息，4. 调用spin函数，传入自定义类的对象指针；释放资源；*/#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "base_interfaces_demo/msg/student.hpp"using namespace std::chrono_literals;
using base_interfaces_demo::msg::Student;class Talker:public rclcpp::Node
{
private:/* data */
public:Talker():rclcpp::Node("talker_node_cpp_stu"),count(0){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"发布节点已创建！");// 创建发布者publisher_=this->create_publisher<Student>("chatter_stu",10);//10为队列长度// 创建定时器timer_ = this->create_wall_timer(0.1min,std::bind(&Talker::on_timer,this));};
private:rclcpp::Publisher<Student>::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;size_t count;void on_timer(){auto message_= Student();message_.name="Pang Weijian";message_.age=35;message_.height=175.7;RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"发布方发布的消息：姓名：%s,年龄：%d, 身高：%f",message_.name.c_str(),message_.age,message_.height);publisher_->publish(message_);}//~Talker():rclcpp::Node();
};int main(int argc, char ** argv)
{//初始化客户端rclcpp::init(argc,argv);//// 调用回旋函数rclcpp::spin(std::make_shared<Talker>());// 释放资源rclcpp::shutdown();//printf("hello world cpp01_topic package\n");return 0;
}

3、订阅方实现

/*
需求：订阅发布方发布的消息并在终端输出
流程：1.包含头文件；2.初始化客户端；3.自定义节点类；1. 创建订阅方；2. 在回调函数中解析并输出数据；4.调用回旋函数，并传入节点对象指针；5.资源释放*/#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
//#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "base_interfaces_demo/msg/student.hpp"using base_interfaces_demo::msg::Student;// 自定义节点类
class Listener:public rclcpp::Node
{
private:/* data */void do_cb(const Student &msg){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"订阅到的消息：姓名：%s，年龄：%d，身高：%f",msg.name.c_str(),msg.age,msg.height);}rclcpp::Subscription<Student>::SharedPtr subscription_;public:Listener();~Listener();
};Listener::Listener():Node("listener_node_cpp")
{RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"订阅方创建");subscription_ = this->create_subscription<Student>("chatter_stu",10,std::bind(&Listener::do_cb,this,std::placeholders::_1));}Listener::~Listener()
{
}int main(int argc, char const *argv[]){// 初始化节点rclcpp::init(argc,argv);// 调用回旋函数rclcpp::spin(std::make_shared<Listener>());return 0;
}

4. 运行colcon build 编译所选包，运行结果如下：