基础知识

四元数

先将三维空间的点p(x,y,z) 变成四元数的表示q(0,x,y,z)  其中0为四元数的实部，x,y,z为四元数的虚部。                                                                              实部为0的四元数也叫纯虚四元数。

通过 左乘四元数，右乘四元数的逆，就得到了p'    p'仍是纯虚四元数，可以记做(0,x',y',z')，这个x',y',z' 就旋转之后的坐标。