（1）(1.13) SiK无线电高级配置（五）

文章目录

前言

10 可用频率范围

11 DUTY_CYCLE 设置

12 低延迟模式

13 先听后说 (LBT)

14 升级无线电固件

15 MAVLink协议说明

前言

本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。

10 可用频率范围

下表可以帮助你将当地的无线电法规与两种无线电型号进行比对。

Radio	Minimum Frequency (MHz)	Maximum Frequency (MHz)
433	414.0	454.0
900	895.0	935.0

11 DUTY_CYCLE 设置

大多数用户希望将 DUTY_CYCLE 设置为 100。DUTY_CYCLE 是无线电发送数据包的最大时间百分比。

之所以包含占空比，是因为如果占空比低于给定的阈值，世界上有些地区允许更高的发射功率或更多的频率。例如，在欧洲，如果占空比低于 10%，就可以在 433 频段中发射更多频率。

如果将占空比设置为低于 100%，可用带宽就会减少，因此只有在波特率较高时才能很好地进行遥测。在占空比为 10% 的情况下，从 ArduPilot 获取良好的遥测数据仍然非常实用，因为遥测流量非常"突发"，所以平均发送时间通常不会很长。

例如，在 AIR_SPEED 设置为 128、启用 ECC 和 DUTY_CYCLE 设置为 10 的情况下，你可以轻松地以 2Hz 的频率接收所有遥测数据流。

你也可以将 DUTY_CYCLE 设置为 0，从而将无线电设置为只接收。如果将 NUM_CHANNELS 设置为较低的数字，效果会更好，否则时钟同步性会很差。

12 低延迟模式

无线电可配置为使用"低延迟模式"，以提高基于平板电脑的操纵杆等的性能......启用该模式应设置以下两个参数：

将 MAVLINK 设置为 2。这将开启对操纵杆控制中使用的 RC_OVERRIDE 数据包的特殊检查，使这些数据包总是先发送。如果你正在使用 MAVLink（你可能正在使用），选择此设置不会有任何坏处；
将 MAX_WINDOW 从默认值 131 改为 33。这将确保 GCS 至少每 33 毫秒向飞行器发送一次数据包。值得注意的是，这会降低可用带宽，因此如果需要绝对最大带宽，最好使用默认值 131。一个通道上的两个无线电必须具有相同的参数值，否则将无法相互通话。

13 先听后说 (LBT)

无线电可执行"先监听后通话"（LBT）功能，以符合更广泛的地区监管要求。LBT 是一种系统，要求无线电监听一段时间，在没有其他无线电信号时才允许发射。通过使用一个非零的 LBT_RSSI 值，你的无线电将变得更加"礼貌"，等到其他无线电都停止发射后才开始发射。

要在无线电中启用 LBT，需要设置 LBT_RSSI 门限。这是无线电认为表明信道繁忙的信号强度。如果将 LBT_RSSI 设置为零，则禁用 LBT。

最小非零设置为 25，比无线电接收灵敏度（-121 dBm）高几个 dB。要设置 LBT_RSSI，你需要了解当地无线电法规对 LBT 功能要求的信号电平。LBT_RSSI 在 25 以上的每个增量大致等于无线电接收灵敏度以上 0.5dB。因此，如果你将 LBT_RSSI 设置为 40，那么如果信号强度比接收灵敏度高出 7.5dB，无线电就会认为信道是空闲的。

或者，你也可以使用此公式获得以 dBm 为单位的接收信号强度：

signal_dBm = (RSSI / 1.9) - 127

此公式为近似值，但相当接近。有关更精确的图表，请参阅 Si1000 数据表。

你需要查询当地的监管要求，以了解应使用何种 LBT_RSSI 设置。

根据欧洲 9.2.2.2 规则，无线电中的 LBT 执行使用最少 5ms 的监听时间和随机监听时间。

请注意，在许多地区，你需要结合 AFA（自适应频率灵活性）实施 LBT。只要将 NUM_CHANNELS 设置为 1 以上，无线电就能实现 AFA。

14 升级无线电固件

无线电的固件是开源的(open source)，有时会增加新功能。

最简单的升级方法是：

使用微型 USB 调试线将要升级的无线电连接到电脑上；
打开任务规划器，进入初始设置 | 可选硬件 | SiK 无线电页面；
选择正确的 COM 端口，并将波特率设置为 57600。确保"连接"按钮处于断开状态，如下图所示；
按"上传固件（本地）"按钮，经过短暂延迟后，"编程"信息将出现，绿条将从左到右缓慢增加。

两个无线电都应执行上述过程。

！Note

新的固件更新有时会修改某些设置，因此最好比较一下更新前后的设置，看看是否有变化。

15 MAVLink协议说明

MAVLink 是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端（地面站）与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如路径点协议或参数协议）是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。每个 xml 文件对应一个特定的 MAVLink 系统，并为该系统定义了专属的消息集（亦被称之为“语支dialect”）。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml 中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建的：即，大多数“语支”所对应的 xml 文件里，均包含了 common.xml) 。