艾思控AQMD6008BLS-TE无刷电机驱动使用笔记（配合STM32）

一、介绍

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的PID调节技术可地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

二、使用方法

该款无刷电机驱动有多种使用方法，就stm32而言，可以通过输出PWM信号对电机进行调速，也可通过485通讯或CAN通讯与电机驱动进行通讯（电机驱动内部应该也是另外一块32）。项目使用过程中，经导师建议，优先采用485通讯方式。在使用此种通讯方式时，注意设备地址和通讯参数（波特率、奇偶校验等）的设置。

在通过速度控制寄存器进行速度控制时，可以通过0x0042寄存器设定占空比，也可通过0x0043寄存器设定换向频率。另外，在正确配置电机极个数和减速比之后，可以通过0x0034寄存器读取电机的转速。

三、代码

在编写代码的过程中，有参考硬件家园刘工的工程代码，在此表示感谢。

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__#include "MyApplication.h"//定义枚举类型
typedef enum
{M1 = (uint8_t)0x01,M2 = (uint8_t)0x02,
}Motor_Num_t;//定义结构体类型
typedef struct
{uint8_t M1_Addr;uint8_t M2_Addr;FlagStatus_t Motor_Move_State;uint16_t M1_Read_Value;uint16_t M2_Read_Value;void (*Motor_Set_PWM)(uint8_t, float, UART_t*); void (*Motor_Read_Value)(uint8_t, UART_t*);void (*Protocol_Read_Speed)(uint8_t, UART_t*);void (*Motor_PWM_Acc_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);void (*Motor_PWM_Rv_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);void (*Motor_Brake)(uint8_t, UART_t*);
} Motor_t;/* extern variables-----------------------------------------------------------*/
extern Motor_t  Motor;
/* extern function prototypes-------------------------------------------------*/#endif
/********************************************************End Of File
********************************************************/

Motor.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"/* Private define-------------------------------------------------------------*/
#define FunctionCode_Read_Motor 		(uint8_t)0x03
#define FunctionCode_Write_Motor 	(uint8_t)0x06
#define UART3_Read_Speed_LENGTH		(uint8_t)7/* Private variables----------------------------------------------------------*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t, float, UART_t*); 
static void Motor_Read_Value(uint8_t, UART_t*);
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t, UART_t*);
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_Brake(uint8_t, UART_t*); /* Public variables-----------------------------------------------------------*/
Motor_t Motor = 
{0x01, 0x02,FALSE,0,0,Motor_Set_PWM,Motor_Read_Value,Protocol_Read_Speed,Motor_PWM_Acc_Buffer,Motor_PWM_Rv_Buffer,Motor_Brake
};/* Private function prototypes------------------------------------------------*/      /** @name   Motor_Set_PWM* @brief  设置驱动PWM占空比* @param  Motor_Num -> 编号, pwm -> 占空比, UART -> 串口* @retval None      
*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t Motor_Num, float pwm, UART_t* UART)
{UART_t* const COM = UART;uint16_t SpeedTemp = (uint16_t)(pwm * 10);//条件选择语句switch(Motor_Num){	case M1: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}case M2:{*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}default: System.Assert_Failed();}HAL_Delay(30);
}/** @name   Motor_Read_Speed* @brief  通过驱动读取转速* @param  UART -> 串口* @retval None      
*/
static void Motor_Read_Value(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{UART_t* const  COM = UART;//条件选择语句switch(Motor_Num){case M1: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 1;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;			}case M2: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 2;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;			}	default: System.Assert_Failed();}HAL_Delay(30);
}/** @name   Protocol_Read_Speed* @brief  分析串口值* @param  UART_t* -> 串口* @retval None      
*/
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{UART_t* const  COM = UART;uint8_t i = 0, Index = 0;//串口3停止DMA接收HAL_UART_DMAStop(&huart3);switch(Motor_Num){case M1:{//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++){//检测键值起始数据Modbus.Addrif(Index == 0){if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M1_Addr)continue;}*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);//已读取7个字节if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)break;Index++;}//计算CRC-16CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	//校验CRC-16if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))||((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L))){//校验地址if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M1_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02)){Motor.M1_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));}}	break;}case M2:{//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++){//检测键值起始数据Modbus.Addrif(Index == 0){if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M2_Addr)continue;}*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);//已读取7个字节if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)break;Index++;}//计算CRC-16CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	//校验CRC-16if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))||((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L))){//校验地址if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M2_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02)){Motor.M2_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));}}				break;}default: break;}//清缓存for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++){*(COM->pucRec_Buffer + i) = 0x00;}}/** @name   Motor_PWM_Acc_Buffer* @brief  电机PWM加速缓冲* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{UART_t* const  COM = UART;uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);//条件选择语句switch(Motor_Num){	case M1: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}case M2:{*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}default: System.Assert_Failed();}HAL_Delay(30);	
}/** @name   Motor_PWM_Rv_Buffer* @brief  电机PWM减速缓冲* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{UART_t* const  COM = UART;uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);//条件选择语句switch(Motor_Num){	case M1: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}case M2:{*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}default: System.Assert_Failed();}HAL_Delay(30);	
}/** @name   Motor_Brake* @brief  电机刹车* @param  Motor_Num -> 编号, UART -> 串口* @retval None      
*/
static void Motor_Brake(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{UART_t* const  COM = UART;//条件选择语句switch(Motor_Num){	case M1: {*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}case M2:{*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);break;}default: System.Assert_Failed();}HAL_Delay(30);	
}/********************************************************End Of File
********************************************************/

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