1.2 BEV感知算法数据形式

本文来自自动驾驶之心知识星球的国内首个BEV感知全栈系列学习教程

Bird's-eye-view (BEV) Perception: A Survey and Collection

什么是图像

1. 图像是由相机生成的,是将三维世界 中的坐标点(单位为米)映射到二维 图像平面(单位像素)
2. 图像的优势在于:纹理丰富、成本低
3. 基于图像的任务、基础模型相对成熟 和完善,比较容易扩展到BEV感知算 法中。
图像 : H*W*3





bev carmara

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bev fusion

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什么是点云?
  • 点云的基本组成单元是点,点组成的集合叫点云。

点云有什么特点
  • 稀疏性 (黑色部分是空集,也有前后车遮挡,点云数远少近多的情况)
  • 无序性
  • 是一种3D表征(深度)
  • 点云表示方法 xyz
提取点云方法

Point-base

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voxel-base

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关于3D object detection

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推荐 github
https://github.com/OpenDriveLab/Birds-eye-view-Perception#birds-eye-view-perception-a-survey-and-collection

推荐星球
自动驾驶之心
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