设置GPIO引脚
根据电路图，K0为用户按键，连接在PA0引脚，当K0按下时接地，引脚电平低电平。在CubeMX中设置PA0，将IO设置为输入，上拉（上拉外部悬空时，引脚为高电平）。
添加Freertos任务
在freertos任务中，添加按键任务，通过myTask_Key不断读入PA0的引脚状态。添加一个消息队列用来给LED任务传递读取的内容。
完成任务代码
osMessageQId PWM_QueueHandle;osMessageQDef(PWM_Queue, 16, uint16_t);
PWM_QueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(PWM_Queue), NULL);
void StartTask_Key(void const * argument)
{//按键读取状态并发送消息/* USER CODE BEGIN StartTask_Key *//* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==0){osDelay(20);//消抖if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==0){while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==0){}osMessagePut(PWM_QueueHandle,0x01,1);}} }/* USER CODE END StartTask_Key */
}
/* USER CODE END Header_StartTask_LED */
void StartTask_LED(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTask_LED *//* Infinite loop */int LEDDelay = 100;osEvent QueueEvent;for(;;){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);osDelay(LEDDelay);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);osDelay(LEDDelay);QueueEvent= osMessageGet(PWM_QueueHandle,1);if((uint8_t)QueueEvent.value.v == 0x01){LEDDelay+=100;}}
}
消息队列
Freertos中提供了消息队列用于传递消息。以下是消息队列常用函数
//1、创建消息队列
osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id);//2、往消息队列里面写消息
osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec);//3、从消息队列中获取消息，把消息拿走
osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec);//4、从消息队列中获取一个消息，但是不拿走，只是看一眼
osEvent osMessagePeek (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec);//5、获取消息队列中的消息数量
uint32_t osMessageWaiting(osMessageQId queue_id);//6、获取消息队列还剩多少空间
uint32_t osMessageAvailableSpace(osMessageQId queue_id);//7、删除消息队列
osStatus osMessageDelete (osMessageQId queue_id)
创建消息队列
/**
* @brief 创建并初始化一个消息队列
* @参数 queue_def 所定义的队列\ref osMessageQ.
* @参数 thread_id 线程ID（一般也用不上就用NULL）
* @返回值 返回消息队列的句柄，也就是消息队列的ID
*/
osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id)
{(void) thread_id;#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )//如果同时支持动态创建和静态创建if ((queue_def->buffer != NULL) && (queue_def->controlblock != NULL)) {return xQueueCreateStatic(queue_def->queue_sz, queue_def->item_sz, queue_def->buffer, queue_def->controlblock);}else {return xQueueCreate(queue_def->queue_sz, queue_def->item_sz);}
#elif ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
//如果只支持静态创建return xQueueCreateStatic(queue_def->queue_sz, queue_def->item_sz, queue_def->buffer, queue_def->controlblock);
#else
//如果只支持动态创建return xQueueCreate(queue_def->queue_sz, queue_def->item_sz);
#endif
}
消息队列的要素：
uxQueueLength：队列的长度，就是有多少个数据的意思uxItemSize：每个数据单元的大小
下面创建一个队列深度为16，每个消息单元为uint8_t的消息队列
//定义消息队列的ID
osMessageQId myQueue01Handle;//定义消息队列的名称，大小，类型
osMessageQDef(myQueue01, 16, uint8_t);//创建消息队列
myQueue01Handle = osMessageCreate(osMessageQ(myQueue01), NULL);
往消息队列中写消息
**
* @简介 往消息队列中写消息
* @参数 queue_id 消息队列的ID.
* @参数 info 消息内容，发送的消息需要强制转化为uint32_t类型
* @参数 millisec 超时时间.
* @返回值 状态信息，是否写入成功
*/
osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec)
{portBASE_TYPE taskWoken = pdFALSE;TickType_t ticks;ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS; //超时时间转换为tick单位if (ticks == 0) {ticks = 1;}//Cortex-M3支持两种操作模式handler模式和thread模式，if (inHandlerMode()) { //handler模式就用中断的方式发送消息if (xQueueSendFromISR(queue_id, &info, &taskWoken) != pdTRUE) {return osErrorOS;}portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);}else { //thread模式if (xQueueSend(queue_id, &info, ticks) != pdTRUE) {return osErrorOS;}}return osOK;
}
往消息队列中写个0x08进去，超时时间1ms;
osMessagePut(myQueue01Handle,0x08,1);
从消息队列中获取消息
/**
* @brief 从消息队列中获取一个消息，没消息就等消息
* @param queue_id 消息队列的ID
* @param millisec 超时时间
* @retval event 返回event
*/
osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
{portBASE_TYPE taskWoken;TickType_t ticks;osEvent event;event.def.message_id = queue_id;event.value.v = 0;if (queue_id == NULL) { //找不到消息队列，那就报错event.status = osErrorParameter;return event;}taskWoken = pdFALSE;ticks = 0;if (millisec == osWaitForever) { //超时时间设置为portMAX_DELAYticks = portMAX_DELAY;}else if (millisec != 0) {ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS; //超时时间转化为TICK单位if (ticks == 0) {ticks = 1;}}if (inHandlerMode()) { //中断里面获得消息if (xQueueReceiveFromISR(queue_id, &event.value.v, &taskWoken) == pdTRUE) {/* We have mail */event.status = osEventMessage;}else { event.status = osOK;}portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);}else {//线程模式获得消息，把消息存到&event.value.v中if (xQueueReceive(queue_id, &event.value.v, ticks) == pdTRUE) {/* We have mail */event.status = osEventMessage;}else {event.status = (ticks == 0) ? osOK : osEventTimeout;}}return event;
}
event结构体
typedef struct {osStatus status; ///< status code: event or error informationunion {uint32_t v; ///< message as 32-bit valuevoid *p; ///< message or mail as void pointerint32_t signals; ///< signal flags} value; ///< event valueunion {osMailQId mail_id; ///< mail id obtained by \ref osMailCreateosMessageQId message_id; ///< message id obtained by \ref osMessageCreate} def; ///< event definition
} osEvent;
event结构体主要包含3个内容：
status：这个成员用于存储事件或错误的状态码。可能包含有关事件状态或错误信息的信息。
value：这是一个联合体（union），它提供了不同类型的事件值的存储方式：v：作为一个32位无符号整数存储事件的数值信息。p：作为一个指向 void 类型的指针，用于存储事件或邮件的数据。signals：这个成员用于存储信号标志，可能是一些特定的信号标志或标志组。
def：也是一个联合体，用于存储事件的定义信息。mail_id：如果是邮件相关的事件，则存储邮件的ID，这个ID可能是通过 osMailCreate 创建的。message_id：如果是消息相关的事件，则存储消息的ID，这个ID可能是通过 osMessageCreate 创建的。
消息队列发送与接收实验（传递一个数据）
知道了消息队列的发送和接收函数就可以做一些简单的实验。建两个任务，如果的创建这里不解释，请参考任务创建章节。一个任务往队列中写消息，一个任务从队列中读消息。
//Task02用来往队列中写消息
//按键按下再松开就往队列中发送数据0x08
void StartTask02(void const * argument)
{for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_1_GPIO_Port,KEY_1_Pin) == GPIO_PIN_RESET){HAL_Delay(20);while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_1_GPIO_Port,KEY_1_Pin) == GPIO_PIN_RESET);osMessagePut(myQueue01Handle,0x08,1);}osDelay(1);}}//Task03用来从队列中读消息
//消息内容如果是8的话就发送一些内容出去
//读队列任务也不添加阻塞
void StartTask03(void const * argument)
{osEvent QueueEvent;uint8_t Tx_Buffer[] = "FreeRTOS queue test\r\n";for(;;){QueueEvent = osMessageGet (myQueue01Handle, osWaitForever);if((uint8_t)QueueEvent.value.v == 8){HAL_UART_Transmit(&huart1,Tx_Buffer,sizeof(Tx_Buffer),10);}osDelay(1);}
}
