apollo自动录bag包脚本（包含清理）

需求

制作一个apollo自动录包脚本，类似行车记录仪方便出问题定位。
该脚本实现以下功能：

自动创建录制文件夹
创建以日期为命名的文件夹
录制bag包
全部录制或去除点云等数据量比较大的话题进行简单录制
设置bag包最大占用空间
每隔一分钟自动计算该文件夹占用空间，大于设定值则删除时间最久的文件

脚本

#!/usr/bin/env bash# 包自动保存路径
bag_path="/apollo/data/bag/driving_record"DOCKER_USER="${USER}"RECORD_MODE="luce"
# 记录模式 全部/路测
RECORD_MODES=(allluce
)function start()
{# 判断是否有自动保存路径，无则自动创建if [ ! -d "$bag_path" ]; thenmkdir $bag_pathfi# 获取时间 年月日date=`date +%Y%m%d`curbag_dir="$bag_path/$date"echo $curbag_dir#创建当天文件夹if [ ! -d "$curbag_dir" ]; thenmkdir $curbag_dirsudo chmod 777 $curbag_dirfi#进入并录制if [ "${RECORD_MODE}" == "${RECORD_MODES[0]}" ];then# 录制全部cd $curbag_dir && source /apollo/cyber/setup.bash && nohup cyber_recorder record -a &fiif [ "${RECORD_MODE}" == "${RECORD_MODES[1]}" ];then# 去除点云cd $curbag_dir && source /apollo/cyber/setup.bash && nohup cyber_recorder record -a -k /apollo/sensor/rshelios/Scan &fi#设置监控阈值MAX_G=0if [ $# -ge 1 ];thenlet MAX_G=$1elseMAX_G=300filet MAX_SIZE=$(($MAX_G*1024*1024))# 无显循环监控while ((1))do# 计算bag_path占用空间let SIZE=$(du -s $bag_path | awk -F " "  '{print $1}')let CUR_SIZE=$(($SIZE+1))# 判断是否大于设定值if [ $CUR_SIZE -gt $MAX_SIZE ];then# 计算大概多出多少bag包（一般全量为2G,普通的没计算）EXCEED=$((($SIZE - $MAX_SIZE) / 1024 / 1024 / 2))i=0# 删除while ((i < $EXCEED))do# 找到最早的文件夹dir=$(ls $bag_path -tr | head -1 | xargs)# 如果为空则跳出if [ "${dir}" == ""];thenbreakfipath="$bag_path/$dir"# 找出年月日文件夹下最早的bag包record=$(ls $path -tr | head -1 | xargs)# 如果为空则删除该文件夹if [ "${record}" == "" ];thenrm -rf $pathelse# 不为空则删除bag包bag="$path/$record"rm $baglet i++fidoneelseecho "$SIZE < $MAX_SIZE"fi#延时60ssleep 60done
}function stop() {#杀死所有recordpkill -SIGINT -f record
}case $1 instart)shiftstart $@;;stop)shiftstop $@;;*)start $@;;
esac