节点

• 查看所有node：ros2 node list
• 查看某个node的信息：ros2 node info node_name

topic

• 查看topic输出： ros2 topic echo <topic_name>

• 查看topic频率：ros2 topic hz <topic_name>

• 查看有哪些topic：ros2 topic list

• 查看每个topic及其message type：ros2 topic list -t
  

• 在某个topic上使用命令行pub数据：

  • 按默认周期发送：ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 注意，args要使用yaml格式
  • 只发送一次：ros2 topic pub --once <topic_name> <msg_type> '<args>'
  • 按指定周期发送：ros2 topic pub --rate 1 <topic_name> <msg_type> '<args>'

参数

launch

录包