一.概述
CAN(Controller Area Network)即控制器局域网,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。想到CAN就要想到德国的Bosch公司,因为CAN就是这个公司开发的(和Intel)CAN有很多优秀的特点,使得它能够被广泛的应用。比如:传输速度最高到1Mbps,通信距离最远10km,无损位仲裁机制,多主结构。
近些年来,CAN控制器价格越来越低,很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
二.控制CAN总线代码
使用C语言编写CAN总线通信程序涉及许多底层细节,通常在嵌入式系统上实现。这里我将为您提供一个简单的示例,说明如何使用C语言实现CAN总线的基本通信。请注意,这个示例仅用于教学目的,您可能需要根据您的硬件和操作系统进行适当的调整。
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "can_lib.h" // 引入CAN库 #define CAN_BAUD_RATE 250000 // 设置波特率
#define CAN_DEVICE "/dev/can0" // CAN设备文件路径(根据实际情况修改) int main() { int fd; // 文件描述符 int nbytes; // 读取的字节数 struct can_frame frame; // CAN数据帧结构体 // 打开CAN设备文件 fd = open(CAN_DEVICE, O_RDWR); if (fd < 0) { perror("Error opening can device"); return -1; } // 设置CAN设备参数 can_set_baudrate(fd, CAN_BAUD_RATE); can_set_mode(fd, CAN_NORMAL_MODE); // 发送数据帧 frame.can_id = 0x123; // CAN标识符(根据实际情况修改) frame.can_dlc = 2; // 数据长度代码(2字节数据) frame.data[0] = 0x11; // 数据字节1 frame.data[1] = 0x22; // 数据字节2 nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes < 0) { perror("Error sending frame"); close(fd); return -1; } printf("Frame sent\n"); // 接收数据帧 memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame)); nbytes = read(fd, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes < 0) { perror("Error receiving frame"); close(fd); return -1; } printf("Received frame with ID %X and data %X %X\n", frame.can_id, frame.data[0], frame.data[1]); // 关闭CAN设备文件 close(fd); return 0;
}
三.CAN代码总结
上述代码使用C语言实现了简单的CAN总线通信。它包括以下步骤:
- 打开CAN设备文件。这通常是通过打开特定的设备文件(如
/dev/can0
)来完成的。 - 设置CAN设备的参数,如波特率和模式。这通常是通过调用特定于硬件的函数来完成的。在这个例子中,我们使用
can_set_baudrate
和can_set_mode
函数来设置波特率和模式。 - 发送数据帧。这通过填充
can_frame
结构体并将其写入CAN设备文件来完成。在这个例子中,我们填充了标识符、数据长度代码和两个数据字节,然后使用write
函数将其发送出去。 - 接收数据帧。这通过从CAN设备文件中读取数据并填充
can_frame
结构体来完成。在这个例子中,我们使用read
函数读取数据,并使用printf
函数打印接收到的数据帧的标识符和数据。 - 关闭CAN设备文件。这通过调用
close
函数来完成。