git clone https://github.com/mavlink/mavlink.gitcd mavlinkgit submodule update --init --recursivepython -m mavgenerate

出现以下界面

XML填写自定义xml路径，内容可以参考mavlink/message_definitions/v1.0
Out为输出路径

<?xml version="1.0"?>
<mavlink><version>3</version><messages><message id="12345" name="gggGGG"><description>hahaha</description><field type="char" name="custom_char">char</field><field type="int32_t" name="custom_int32">int32_t</field><field type="float[100]" name="custom_float_array">float_array</field></message></messages>
</mavlink>

把custom复制到预编译的文件下就行了，或者自己按照上面的方式全部自己生成

#include <common/mavlink.h>
#include <custom/mavlink_msg_gggggg.h>
#include<iostream>int main(){//decode   mavlink_status_t status;mavlink_message_t msg;mavlink_gggggg_t g;mavlink_msg_gggggg_decode(&msg , &g);
//encode按照官网的格式发就行了}