创建ROS的软件包服务器

前提

1台有公网ip的服务器, 最好有域名

服务器配置

1. 连接到服务器

   ssh root@域名或ip
   

2. 创建要存放包的路径

   mkdir -p /var/ros/ubuntu
   

3. 安装必要的软件

   sudo apt update
   sudo apt install nginx dpkg-dev gnupg
   

4. 在自己的主机编译好ros包, 具体可以看使用自定义包进行ros的.deb文件生成

5. 将这个包从自己的主机上传到服务器

   scp ros-noetic-xxxx-0focal_amd64.deb root@域名或ip:/var/ros/ubuntu
   

6. 创建包索引以及公钥生成

   ssh root@域名或ip
   # 创建公钥
   gpg --full-generate-key
   gpg --output ~/my_repo.gpg --armor --export 'Your Name'
   # 将公钥移动到/var/ros目录
   mv ~/mr_repo.gpg /var/ros# 创建包索引(该目录下存在deb包时再执行该命令)
   cd /var/ros/ubuntu
   dpkg-scanpackages . /dev/null | gzip -9c > Packages.gz
   # gpg签名
   gpg --default-key 'Your Name' -abs -o - Packages.gz > Packages.gz.gpg
   

7. 配置nginx服务器

   ssh root@域名或ip
   sudo vim /etc/nginx/sites-available/
   

   修改成这个样子就差不多了

   server {listen 80 default_server;listen [::]:80 default_server;# 这里是根目录的配置# 也就是 http://ip或域名/ 直接访问到的目录# 如果要去二进制目录下 http://ip或域名/ubunturoot /var/ros;index index.html index.htm index.nginx-debian.html;server_name _;location /ubuntu {autoindex on;try_files $uri $uri/ =404;}location / {try_files $uri $uri/ =404;}
   }
   

   重启nginx服务

   sudo systemctl restart nginx

客户端配置

1. 获取公钥(这里不用apt-key add的原因是从 Ubuntu 20.04 LTS 开始，apt-key 命令已被弃用。)

   curl -fsSL http://your-server/my_repo.gpg | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/my-repo-key.gpg >/dev/null
   

2. 添加软件源

   echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/my_repo.gpg] http://域名或ip/ubuntu ./" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list
   

3. 更新软件源并下载包

   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-xxxx-0focal_amd64.deb
   

   如果无法更新, 显示

   Err:2 http://ip或域名/ubuntu ./ Release                                    404  Not Found [IP: ip或域名]
   

   如果确定该服务器安全, 可以直接将/etc/apt/sourcelist.txt里面的deb [signed-by=/usr/share/keyrings/my_repo.gpg] http://域名或ip/ubuntu ./修改为 deb [trusted=yes] http://域名或ip/ubuntu ./ 这个问题暂时没解决, 后面再说

4. 运行ros包

   注: 第一次可能要输入完整的命令, 暂时没弄清楚是为啥

   roslaunch xxxx_xxx xxxx.launch