C#实现

//定义结构体 

public struct UdpState
    {
        public UdpClient u;
        public IPEndPoint e;
    }
    
    private UdpClient _client; //_client的初始化请参考其他资料
    
        IPEndPoint remoteEP = null;  //TODO

        //public static bool messageReceived = false;

        EventWaitHandle _waitHandle = new AutoResetEvent(false);

        //收到消息的回调方法
        public void ReceiveCallback(IAsyncResult ar)
        {
            if (ar.AsyncState != null)
            {
                UdpState udpState = (UdpState)ar.AsyncState;

                UdpClient u = udpState.u;
                IPEndPoint e = udpState.e;
                _recvBuffer = u.EndReceive(ar, ref e);
                remoteEP = e;
                //messageReceived = true;

               _waitHandle.Set();
            }            
        }
        

//消息处理
        private void process()
        {
            UdpState s = new UdpState();
            s.e = remoteEP;
            s.u = _client;

            while (true)
            {
                try
                {                    
                    //_recvBuffer = _client.Receive(ref remoteEP); //同步阻塞方式接收消息
                    
                    //以下是异步方式
                    //messageReceived = false;

                   _waitHandle.Reset();                  
                    _client.BeginReceive(new AsyncCallback(ReceiveCallback), s);

                    // Do some work while we wait for a message. For this example, we'll just sleep
                    //while (!messageReceived)
                    //{
                    //    Thread.Sleep(100);
                    //}

                    _waitHandle.WaitOne();

                    //process _recvBuffer
                                    
                    IPEndPoint server = new IPEndPoint(remoteEP.Address, 6666);  //具体端口视具体情况而定
                    byte[] data = null;
                    //data 赋值 回复
                    _client.Send(data, data.Length, server);
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    log.Debug("err：" + ex.Message,ex);
                }
                
            }
            
        }