freertos空闲任务、阻塞延时

freertos空闲任务、阻塞延时

    • 空闲任务
    • 阻塞延时
    • SysTick
    • 实验现象

阻塞态：如果一个任务当前正在等待某个外部事件，则称它处于阻塞态。

rtos中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，会放弃CPU的使用权,进入阻塞状态。在任务阻塞的这段时间，CPU可以去执行其它的任务(如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务)，当任务延时时间到，重新获取 CPU 使用权，任务继续运行。

空闲任务：处理器空闲的时候，运行的任务。当系统中没有其他就绪任务时，空闲任务开始运行，空闲任务的优先级是最低的。

空闲任务

定义空闲任务：

#define portSTACK_TYPE	uint32_t
typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
/*定义空闲任务的栈*/
#define configMINIMAL_STACK_SIZE	( ( unsigned short ) 128 )
StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/*定义空闲任务的任务控制块*/
TCB_t IdleTaskTCB;

创建空闲任务：在vTaskStartScheduler调度器启动函数中创建。

/*任务控制块的结构体 */
typedef struct tskTaskControlBlock
{volatile StackType_t    *pxTopOfStack;    /* 栈顶 */ListItem_t			    xStateListItem;   /* 任务节点 */StackType_t             *pxStack; /* 任务栈起始地址 */char     pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/* 任务名称，字符串形式 */TickType_t xTicksToDelay; /* 用于延时 */} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;/*获取获取空闲任务的内存：任务控制块、任务栈起始地址、任务栈大小*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory( TCB_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;//空闲任务的任务控制块*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack; //空闲任务的任务栈*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;//栈的大小
}void vTaskStartScheduler( void )
{
/*创建空闲任务start*/     TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;               /* 用于指向空闲任务控制块 */StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;       /* 用于空闲任务栈起始地址 */uint32_t ulIdleTaskStackSize;/* 获取：任务控制块、任务栈起始地址、任务栈大小 */vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );    /*创建空闲任务*/xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask,              /* 任务入口 */(char *)"IDLE",                           /* 任务名称，字符串形式 */(uint32_t)ulIdleTaskStackSize ,           /* 任务栈大小，单位为字 */(void *) NULL,                            /* 任务形参 */(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer,     /* 任务栈起始地址 */(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer );           /* 任务控制块 *//* 将任务添加到就绪列表 */                                 vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[0] ), &( ((TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer)->xStateListItem ) );/*创建空闲任务end*//* 手动指定第一个运行的任务 */pxCurrentTCB = &Task1TCB;/* 初始化系统时基计数器 */xTickCount = ( TickType_t ) 0U;/* 启动调度器 */if( xPortStartScheduler() != pdFALSE ){/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */}
}//下面是空闲任务的任务入口，看到，里面什么都没做
//这个我用debug发现一直卡到这个for不动了。
//通过单步运行，发生了中断，程序也无法进入中断。
static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )
{/* 防止编译器的警告 */( void ) pvParameters;for(;;){/* 空闲任务暂时什么都不做 */}
}

阻塞延时

任务函数如下：延时函数由软件延时替代为阻塞延时。

void Task1_Entry( void *p_arg )
{for( ;; ){
#if 0        flag1 = 1;delay( 100 );/*软件延时*/		flag1 = 0;delay( 100 );/* 线程切换，这里是手动切换 */portYIELD();
#elseflag1 = 1;vTaskDelay( 2 );/*阻塞延时*/		flag1 = 0;vTaskDelay( 2 );
#endif        }
}

任务函数里面调用了vTaskDelay阻塞延时函数，如下。

/*阻塞延时函数的定义 */
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{TCB_t *pxTCB = NULL;/* 获取当前任务的任务控制块 */pxTCB = pxCurrentTCB;/* 设置延时时间：xTicksToDelay个SysTick延时周期 */pxTCB->xTicksToDelay = xTicksToDelay;/* 任务切换 */taskYIELD();
}

然后vTaskDelay里面调用了taskYIELD函数，如下。目的是产生PendSV中断，进入PendSV中断服务函数。

/* Interrupt control and state register (SCB_ICSR)：0xe000ed04* Bit 28 PENDSVSET: PendSV set-pending bit*/
#define portNVIC_INT_CTRL_REG		( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
#define portNVIC_PENDSVSET_BIT		( 1UL << 28UL )#define portSY_FULL_READ_WRITE		( 15 )
/* Scheduler utilities. */
#define portYIELD()																\
{																				\/* 设置 PendSV 的中断挂起位，产生上下文切换 */								\portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;								\\/* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely	\within the specified behaviour for the architecture. */						\__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
}

PendSV中断服务函数如下，里面调用了vTaskSwitchContext上下文切换函数，目的是寻找最高优先级的就绪任务，然后更新pxCurrentTCB。

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
//	extern uxCriticalNesting;extern pxCurrentTCB;extern vTaskSwitchContext;PRESERVE8/* 当进入PendSVC Handler时，上一个任务运行的环境即：xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）这些CPU寄存器的值会自动保存到任务的栈中，剩下的r4~r11需要手动保存 *//* 获取任务栈指针到r0 */mrs r0, pspisbldr	r3, =pxCurrentTCB		/* 加载pxCurrentTCB的地址到r3 */ldr	r2, [r3]                /* 加载pxCurrentTCB到r2 */stmdb r0!, {r4-r11}			/* 将CPU寄存器r4~r11的值存储到r0指向的地址 */str r0, [r2]                /* 将任务栈的新的栈顶指针存储到当前任务TCB的第一个成员，即栈顶指针 */				stmdb sp!, {r3, r14}        mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    /* 进入临界段 */msr basepri, r0dsbisbbl vTaskSwitchContext       /* 调用函数vTaskSwitchContext，寻找新的任务运行,通过使变量pxCurrentTCB指向新的任务来实现任务切换 */ mov r0, #0                  /* 退出临界段 */msr basepri, r0ldmia sp!, {r3, r14}        /* 恢复r3和r14 */ldr r1, [r3]ldr r0, [r1] 				/* 当前激活的任务TCB第一项保存了任务堆栈的栈顶,现在栈顶值存入R0*/ldmia r0!, {r4-r11}			/* 出栈 */msr psp, r0isbbx r14                      nop
}

vTaskSwitchContext上下文切换函数如下。

任务需要延时的时候，会放弃CPU的使用权，进入阻塞状态。在任务阻塞的这段时间，CPU可以去执行其它的任务(如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务)，当任务延时时间到，重新获取 CPU 使用权，任务继续运行。

void vTaskSwitchContext( void )
{if( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB )//如果当前线程是空闲线程{if(Task1TCB.xTicksToDelay == 0)//如果线程1延时时间结束{            pxCurrentTCB =&Task1TCB;//切换到线程1}else if(Task2TCB.xTicksToDelay == 0)//如果线程2延时时间结束(线程1在延时中){pxCurrentTCB =&Task2TCB;//切换到线程2}else{return;		/* 线程延时均没有到期则返回，继续执行空闲线程 */} }else//当前任务不是空闲任务{if(pxCurrentTCB == &Task1TCB)//如果当前线程是线程1{if(Task2TCB.xTicksToDelay == 0)//如果线程2不在延时中{pxCurrentTCB =&Task2TCB;//切换到线程2}else if(pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//如果线程1进入延时状态(线程2也在延时中){pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;//切换到空闲线程}else {return;		/* 返回，不进行切换 */}}else if(pxCurrentTCB == &Task2TCB)//如果当前线程是线程2{if(Task1TCB.xTicksToDelay == 0)//如果线程1不在延时中{pxCurrentTCB =&Task1TCB;//切换到线程1}else if(pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//如果线程2进入延时状态(线程1也在延时中){pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;//切换到空闲线程}else {return;		/* 返回，不进行切换*/}}}
}

由上面代码可知，vTaskSwitchContext上下文切换函数通过看xTicksToDelay是否为零，来判断任务已经就绪or继续延时。

xTicksToDelay以什么周期递减，在哪递减。这个周期由SysTick中断提供。

SysTick

SysTick是系统定时器，重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。

下面是SysTick的初始化。

//main函数里面/* 启动调度器，开始多任务调度，启动成功则不返回 */vTaskStartScheduler();  //task.c里面调用了xPortStartScheduler函数
void vTaskStartScheduler( void )
{//.....省略部分代码/* 启动调度器 */if( xPortStartScheduler() != pdFALSE ){/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */}
}//port.c里面
//xPortStartScheduler调度器启动函数，里面调用了vPortSetupTimerInterrupt函数初始化SysTick
BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{/* 配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低 */portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;/* 初始化SysTick */vPortSetupTimerInterrupt();/* 启动第一个任务，不再返回 */prvStartFirstTask();/* 不应该运行到这里 */return 0;
}//system_ARMCM4.c文件
#define  XTAL            (50000000UL)     /* Oscillator frequency */
#define  SYSTEM_CLOCK    (XTAL / 2U)//FreeRTOSConfig.h文件
//系统时钟大小
#define configCPU_CLOCK_HZ			( ( unsigned long ) 25000000 )	
//SysTick每秒中断多少次，配置成100，10ms中断一次
#define configTICK_RATE_HZ			( ( TickType_t ) 100 )//下面初始化SysTick
/* SysTick 控制寄存器 */
#define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG			( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )
/*SysTick 重装载寄存器*/
#define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG			( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )
/*SysTick时钟源的选择*/
#ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ#define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ//configSYSTICK_CLOCK_HZ=configCPU_CLOCK_HZ/* 确保SysTick的时钟与内核时钟一致 */#define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT	( 1UL << 2UL )//无符号长整形32位二进制，左移两位
#else#define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT	( 0 )
#endif#define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT			( 1UL << 1UL )
#define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT			( 1UL << 0UL )//初始化SysTick的函数如下
void vPortSetupTimerInterrupt( void )
{/* 设置重装载寄存器的值 */portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;/* 设置系统定时器的时钟等于内核时钟使能SysTick 定时器中断使能SysTick 定时器 */portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT |portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT ); 
}

初始化好SysTick，下面看看SysTick的中断服务函数。

现在就明白了，xTicksToDelay是以SysTick的中断周期递减的。

// port.c文件，SysTick中断服务函数
//里面调用了xTaskIncrementTick函数更新系统时基
void xPortSysTickHandler( void )
{/* 关中断 进入临界段*/vPortRaiseBASEPRI();/* 更新系统时基 */xTaskIncrementTick();/* 开中断 退出临界段*/vPortClearBASEPRIFromISR();
}//task.c文件，
static volatile TickType_t xTickCount 				= ( TickType_t ) 0U;
void xTaskIncrementTick( void )
{TCB_t *pxTCB = NULL;BaseType_t i = 0;/* 更新系统时基计数器xTickCount，xTickCount是一个在port.c中定义的全局变量 */const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;xTickCount = xConstTickCount;//把xTickCount加1/* 扫描就绪列表中所有线程的xTicksToDelay，如果不为0，则减1 */for(i=0; i<configMAX_PRIORITIES; i++){pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &pxReadyTasksLists[i] ) );if(pxTCB->xTicksToDelay > 0){pxTCB->xTicksToDelay --;}}/* 任务切换 */portYIELD();
}

实验现象

这个里面就可以看到，高电平时间是20ms，刚好是阻塞延时的20ms。而且两个任务波形相同，好像是CPU在同时做两件事。这就是阻塞延时的好处。

为什么呢，

一开始，所有任务都没有进入延时。

当一个任务放弃CPU后(进入延时)，这一瞬间，CPU立即转向运行另一个任务(另一个任务也立即进入延时)。这是因为uvTaskDelay阻塞延时函数里面调用了taskYIELD()任务切换函数。所以产生PendSV中断，进入PendSV中断服务函数xPortPendSVHandler。

在那个PendSV中断服务函数里面，调用vTaskSwitchContext上下文切换函数，由于现在两个任务都在延时过程中，就开始切到空闲任务。

等到重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，进入系统定时器的中断函数中，改变xTicksToDelay，然后再次调用任务切换函数portYIELD()。目的是产生PendSV中断，进入PendSV中断服务函数。

然后再次调用vTaskSwitchContext上下文切换函数，判断现在两个任务是否还在延时，如果任务1不在延时，那么立即切到任务1，任务1里面又调用uvTaskDelay阻塞延时函数，再次套娃重复上面的活动。

所以波形上几乎同步。

在这里插入图片描述

之前用软件延时在任务函数里面写delay(100)，这就属于cpu一直跑这个delay，跑完了才进行任务切换，如下图所示，一个任务高低电平全搞完，才切到下一个任务。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

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