1、软件平台

Maltab2019a

Mathematica 12.1.0

Frost

2、实现步骤

（1）、安装matlab2019a

（2）、安装Mathematica 12.1.0

（3）、下载frost-dev-master

软件说明：https://ayonga.github.io/frost-dev/pages/installation.html

Frost下载：https://codeload.github.com/ayonga/frost-dev/zip/master

（4）、frost说明中要求的MathLink在已经安装好的Mathematica 文件夹下面的math，这个文件调用后面叙述。

（5）、下载cassie计算案例https://github.com/UMich-BipedLab/Cassie_Model

1. Open the model_gen.m script in MATLAB.
2. Modify FROST_PATH to reflect your FROST installation directory.

修改frost的路径为FROST_PATH = '...frost-dev-master';

3、Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf').

4、Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.

运行model_gen.m脚本文件，会提示math选择

选择math.exe文件。

就会弹出以上界面，然后代码开始运行，一般时长需要半个小时完成计算过程。

得到的运动学和动力学文件在gen文件夹里面。