1.队列简介
队列是任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制(消息传递)
FreeRTOS基于队列, 实现了多种功能,其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、 递归互斥信号量,因此很有必要深入了解 FreeRTOS 的队列 。
1.1.队列与全局变量的区别
- 全局变量的弊端:数据无保护,导致数据不安全,当多个任务同时对该变量操作时,数据易受损
- 队列的优点:读写队列做好了保护,防止多任务同时访问冲突,我们只需要直接调用API函数即可,简单易用
1.2.队列的特点
- 数据入队出队方式:队列通常采用**“先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制,即先入队的数据会先从队列中被读取,FreeRTOS中也可以配置为“后进先出”LIFO**方式;
- 数据传递方式:FreeRTOS中队列采用实际值传递,即将数据拷贝到队列中进行传递, FreeRTOS采用拷贝数据传递,也可以传递指针,所以在传递较大的数据的时候采用指针传递
- 多任务访问:队列不属于某个任务,任何任务和中断都可以向队列发送/读取消息
- 出队、入队阻塞:当任务向一个队列发送消息时,可以指定一个阻塞时间,假设此时当队列已满无法入队
若阻塞时间为0 :直接返回不会等待;
若阻塞时间为0~port_MAX_DELAY :等待设定的阻塞时间,若在该时间内还无法入队,超时后直接返回不再等待;
若阻塞时间为port_MAX_DELAY :死等,一直等到可以入队为止。出队阻塞与入队阻塞类似;
1.3.队列的属性
在队列中可以存储数量有限、大小固定的数据。队列中的每一个数据叫做“队列项目”,队列能够存储“队列项目”的最大数量称为队列的长度 。在创建队列时,就要指定队列长度以及队列项目的大小。
当多个任务写入消息给一个“满队列”时,这些任务都会进入阻塞状态,也就是说有多个任务 在等待同一 个队列的空间。当队列中有空间时,哪个任务会进入就绪态?
1、优先级最高的任务
2、如果大家的优先级相同,那等待时间最久的任务会进入就绪态
2.队列结构体介绍
typedef struct QueueDefinition
{int8_t * pcHead /* 存储区域的起始地址 */int8_t * pcWriteTo; /* 下一个写入的位置 */union{QueuePointers_t xQueue; SemaphoreData_t xSemaphore; } u ;List_t xTasksWaitingToSend; /* 等待发送列表 */List_t xTasksWaitingToReceive; /* 等待接收列表 */volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; /* 非空闲队列项目的数量 */UBaseType_t uxLength; /* 队列长度 */UBaseType_t uxItemSize; /* 队列项目的大小 */volatile int8_t cRxLock; /* 读取上锁计数器 */volatile int8_t cTxLock; /* 写入上锁计数器 *//* 其他的一些条件编译 */
} xQUEUE;//当用于队列使用时:
typedef struct QueuePointers
{int8_t * pcTail; /* 存储区的结束地址 */int8_t * pcReadFrom; /* 最后一个读取队列的地址 */
} QueuePointers_t;
//当用于互斥信号量和递归互斥信号量时 :
typedef struct SemaphoreData
{TaskHandle_t xMutexHolder; /* 互斥信号量持有者 */UBaseType_t uxRecursiveCallCount; /* 递归互斥信号量的获取计数器 */
} SemaphoreData_t;
3.队列相关API函数介绍
使用队列的主要流程:创建队列——写队列——读队列。
3.1.创建队列
-
动态方式创建队列:xQueueCreate()【本文重点讲解】
-
静态方式创建队列:xQueueCreateStatic()
区别:队列所需的内存空间由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配,而静态创建需要用户自行分配内存。
#define xQueueCreate(uxQueueLength, uxItemSize) xQueueGenericCreate((uxQueueLength), (uxItemSize),(queueQUEUE_TYPE_BASE ))
#define queueQUEUE_TYPE_BASE ( ( uint8_t ) 0U ) /* 队列 */
#define queueQUEUE_TYPE_SET ( ( uint8_t ) 0U ) /* 队列集 */
#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX ( ( uint8_t ) 1U ) /* 互斥信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 2U ) /* 计数型信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 3U ) /* 二值信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX ( ( uint8_t ) 4U ) /* 递归互斥信号量 */
- 形参uxQueueLength:队列长度
- 形参uxItemSize:队列项目的大小
- queueQUEUE_TYPE_BASE:宏定义,创建队列的类型,本文是队列
- 返回值:NULL ,队列创建失败;其他值, 队列创建成功,返回队列句柄【句柄也即是队列的首地址】
3.2.写队列
- xQueueSend() :往队列的尾部写入消息
- xQueueSendToBack(): 同 xQueueSend()
- xQueueSendToFront(): 往队列的头部写入消息
- xQueueOverwrite(): 覆写队列消息(只用于队列长度为 1 的情况)
- xQueueSendFromISR(): 在中断中往队列的尾部写入消息
- xQueueSendToBackFromISR(): 同 xQueueSendFromISR()
- xQueueSendToFrontFromISR(): 在中断中往队列的头部写入消息
- xQueueOverwriteFromISR(): 在中断中覆写队列消息(只用于队列长度为 1 的情况)
头部写入与尾部写入的区别:头部写入从队列项1开始往后写(可循环),尾部写入从队列n开始写(可循环)
本文重点讲前四个,这几个写入函数调用的是同一个函数xQueueGenericSend( ),只是指定了不同的写入位置
#define queueSEND_TO_BACK ( ( BaseType_t ) 0 ) /* 写入队列尾部 */
#define queueSEND_TO_FRONT ( ( BaseType_t ) 1 ) /* 写入队列头部 */
#define queueOVERWRITE ( ( BaseType_t ) 2 ) /* 覆写队列*/#define xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \ xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
#define xQueueSendToBack( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \ xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
#define xQueueSendToFront( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \ xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_FRONT )
#define xQueueOverwrite( xQueue, pvItemToQueue ) \ xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), 0, queueOVERWRITE )
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue, const void * const pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait,const BaseType_t xCopyPosition);
- 参数xQueue:待写入的队列
- 参数pvItemToQueue:待写入消息
- 参数xTicksToWait:阻塞超时时间
- 参数xCopyPosition:写入的位置
- 返回值:pdTRUE,队列写入成功;errQUEUE_FULL ,队列写入失败
const void * const 表示一个不可修改的指针,它指向不可修改的 void 类型数据。void 指针通常用于表示未知类型的数据,而 const 修饰符确保无论是指针本身还是指向的数据都不会被修改。
无论是写入数字还是地址,都只需要把变量的地址传入即可,函数会自动赋值。
3.3.读队列
- xQueueReceive() :从队列头部读取消息,并删除消息
- xQueuePeek():从队列头部读取消息
- xQueueReceiveFromISR() :在中断中从队列头部读取消息,并删除消息
- xQueuePeekFromISR() :在中断中从队列头部读取消息
头部读取删除的底层原理:队列结构体成员uxMessagesWaiting的变化,删除则变化,不删除则不变化
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait )
BaseType_t xQueuePeek( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait )
- 形参xQueue:待读取的队列
- 形参pvBuffer:信息读取缓冲区
- 形参xTicksToWait:阻塞超时时间
- 返回值:pdTRUE,读取成功;pdFALSE,读取失败
void * const 表示一个指向不可修改的数据的指针,但它可以指向任何类型的数据。这种类型的指针通常用于需要保护指针不被意外修改,但允许修改指向的数据的情况。
无论是读出数字还是地址,都只需要把变量的地址传入即可,函数会自动赋值。
4.队列操作实验
- 实验目的:学习 FreeRTOS 的队列相关API函数的使用 ,实现队列的入队和出队操作。
- 实验设计:将设计四个任务:start_task、task1、task2、task3
start_task:用来创建task1和task2以及task3任务
task1:当按键key0或key1按下,将键值拷贝到队列key_queue(入队);当按键key_up按下,将传输大数据,这里拷贝大数据的地址到队列big_date_queue中
task2:读取队列key_queue中的消息(出队),打印出接收到的键值
task3:从队列big_date_queue读取大数据地址,通过地址访问大数据