结构光双目视觉测距原理

结构光视觉技术是一种主动投影式的三维测量技术,通过使用投影仪和相机组成的系统来对物体进行三维测量

系统结构:

硬件系统:

常见编码方法:

结构光图案编码

常用的是格雷码和传统的二进制码相比,格雷码的编码数中任意两个相邻的码值之间只有一个数字不同,因此格雷码有更强的抗干扰能力和良好的稳定性

蓝线为一个编码,箭头方向为观察方向。

假设我们采用7位的格雷码可以生成128个编码,投影仪的分辨率为854*480,对于列480个像素可以划分128个区间,每个区间像素宽度为480/128 = 3.75pixel,约每4个像素拥有相同的格雷码值,同理行方向每7个像素拥有相同的格雷码值。

横向和纵向的投影方案。

通过在时间序列对大小为7*4的像素块进行识别,如图所示,此时列和横会生成格雷码

 双目匹配:

先将图像二值化,为了提高边缘误差可以采用正反码图案

 

搜索策略分为粗匹配和精匹配两个步骤:

粗匹配以像素块为单位,在极线矫正的和结构光对像素块编码标识的基础上,采用一维的区域搜索方式

可以通过纵向的格雷匹配,确保极线约束。

精匹配:

对于失败的匹配点可以采用线性插值的方法填充视差 

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/510162.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

c++静态成员函数为什么不能为虚函数?

知乎用户 three passions govern my life2 人赞同可以把静态成员函数看作是“命名空间受限的普通函数”,所以它不能有运行时多态发布于 2015-06-23 添加评论 感谢 分享收藏 • 没有帮助 • 举报 • 作者保留权利Elvis Wang C程序员转型Java中6 人赞同其实我觉得这个…

如何成为一个优秀的高级C++程序员

C这门语言从诞生到今天已经经历了将近30个年头。不可否认,它的学习难度都比其它 语言较高。而它的学习难度,主要来自于它的复杂性。现在C的使用范围比以前已经少了很多,java、C#、python等语言在很多方面已经可以代替 C。但是也有很多地方是其…

c++标准库 及 命名空间std

1、命名空间std   C标准中引入命名空间的概念,是为了解决不同模块或者函数库中相同标识符冲突的问题。有了命名空间的概念,标识符就被限制在特定的范围(函数)内,不会引起命名冲突。最典型的例子就是std命名空间,C标准库中所有标…

相机标定原理和opencv代码解析

1.单目标定 单应矩阵 设三维空间点的齐次坐标,对应的图像坐标为 他们满足一下关系: s为尺度因子,K为内参矩阵 R和T旋转平移矩阵统称为外参 假设我们提供K个棋盘图像,每个棋盘有N个角点,于是我们拥有2KN个约束方程。与此同时&am…

HUE 提交Schedule 时区问题

1.配置如下,每天定时 14:02 启动 2.运行后,任务状态提示,时间变成了06:02:00 3.修改HUE的时区配置 修改后 3.重启 4.然后执行发现,还是不起作用,后排查了一下oozie问题,发现hue的时区配置对oozie无法生效…

cuda的global memory介绍

CUDA Memory Model 对于程序员来说,memory可以分为下面两类: Programmable:我们可以灵活操作的部分。Non-programmable:不能操作,由一套自动机制来达到很好的性能。 在CPU的存储结构中,L1和L2 cache都是n…

Mybase到期 破解

1.找到mybase安装目录 C:\Users\Zsh\AppData\Local\wjjsoft\nyfedit6 2.打开nyfedit.ini 3. 内容中查找 App.UserLic.FirstUseOn 删除 4.保存打开mybase即可

Android中给按钮同时设置背景和圆角示例代码

前言 最近在做按钮的时候遇到在给按钮设置一张图片作为背景的同时还要自己定义圆角,最简单的做法就是直接切张圆角图作为按钮就可以了,但是如果不这样该怎么办呢,看代码: 下面来看效果图 一、先建一个圆角的shape文件:…

awk使用方法

awk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点,在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题,通常用来格式化文本信息 awk处理过程: 依次对每一行进行处理,然后输出 awk命令形式: awk [-F|-f|-v] ‘BEGIN{} //{command1; command2} END{}’…

cude的__ldg使用

一般使用__ldg是更好的选择。通过constant缓存存储的数据必须相对较小而且必须获取同一个地址以便获取最佳性能,相反,只读缓存则可以存放较大的数据,且不必地址一致。 __global__ void transpose2(const real* A, real* B, const int N) {co…

cuda的shared momery

CUDA SHARED MEMORY 在global Memory部分,数据对齐和连续是很重要的话题,当使用L1的时候,对齐问题可以忽略,但是非连续的获取内存依然会降低性能。依赖于算法本质,某些情况下,非连续访问是不可避免的。使用…

图的表示方法和C++实现

图的表示最长用的两种方法是&#xff1a; 1&#xff09;、邻接矩阵表示法 2&#xff09;、邻接表表示 下面是两种构造图的方法 1&#xff09;邻接矩阵&#xff1a; [cpp] view plaincopy#include <iostream> #include <vector> using namespace std; //枚…

成为专业程序员的 6 个技巧

1.在你责怪别人之前&#xff0c;先检查自己的代码 先想一想自己的假设和其他人的假设。来自不同供应商的工具可能内置不同的假设&#xff0c;即便是相同的供应商对于不同的工具&#xff0c;其假设也可能不同。 当其他人正在报告一个你不能重复的问题的时候&#xff0c;去看看他…

HUE集成Hbase

目录 一、Hbase开启代理用户相关配置 二、代理用户授权认证 三、检查HUE在hue.ini文件中指定的HBASE的本地配置目录 一、Hbase开启代理用户相关配置 Cloudera Manager修改Hbase配置或Hbase配置文件-hbase-site.xml <property><name>hbase.thrift.support.proxyu…

OpenCV中cornerSubPixel()亚像素求精原理

采用的方法为最小二乘法&#xff1a; 首先我们要构建以下方程&#xff1a; 我们讨论角点的情况&#xff1a; q是我们要求的角点 p0和p1为q周围的点 &#xff08;q-pi&#xff09;为一个向量 Gi为pi处的梯度 所以满足一下公式 Gi*(q-pi)0 有以下两种情况&#xff1a; &a…

HBase 2.0 之修复工具 HBCK2 运维指南

HBase 2.0 之修复工具 HBCK2 运维指南 转载自&#xff1a;https://mp.weixin.qq.com/s/GVMWwB1WsKcdvZGfvX1lcA?spma2c4e.11153940.blogcont683107.11.49d762a815MegW 概述 目前社区已经发布了 HBase 的 2.0 版本&#xff0c;很多公司都希望去尝试新版本上的新功能&#xff0c…

html中article、section、aside的区别与联系

首先看看我做的图(PS:有点丑)&#xff0c;通俗易懂

优秀的程序员都避开了哪些坑?

程序员薪水有高有低&#xff0c;有的人一个月可能拿30K、50K&#xff0c;有的人可能只有2K、3K。同样有五年工作经验的程序员&#xff0c;可能一个人每月拿20K&#xff0c;一个拿5K。是什么因素导致了这种差异&#xff1f;我特意总结了容易导致薪水低的九大行为表现&#xff0c…

Springboot 集成 Swagger

1、问题描述 随着互联网技术的发展&#xff0c;现在的网站架构基本都由原来的后端渲染&#xff0c;变成了&#xff1a;前端渲染、先后端分离的形态&#xff0c;而且前端技术和后端技术在各自的道路上越走越远。 前端和后端的唯一联系&#xff0c;变成了API接口&#xff1b;API文…

email类型

<!DOCTYPE html> <html><head><meta charset"utf-8" /><title></title></head><body><form action"demo_form.php"method"get">请输入您的email地址: <input type"email" n…