FX5U系列PLC为三菱目前最新的小型PLC，机身小巧却功能强大，不仅保留了三菱小型PLC已有的优点，还吸收了大型PLC的开发理念，在整体性能上得到了很大的提高。

本文以FX5U在控制伺服的性能上做个总结，归纳下FX5U控制伺服的3种方式。

第一种：脉冲控制方式

FX5U本体支持4个200KHz的脉冲输出，本体最多可以控制4个轴，对应的定位指令除了包含FX3U主机拥有的指令外，还支持2速、多段速运行、简易直线插补等功能。

如果自带的脉冲控制轴数不够，还可以通过扩展带有定位功能的模块来实现。

其中高速脉冲输入输出模块FX5-16ET/ES-H，此模块支持控制2个轴，一个FX5主机最多可以扩展4个此模块，这样通过扩展FX5-16ET/ES-H，整体控制主机4轴+模块2轴*4个，共12个轴。

此FX5-16ET/ES-H模块对应的编程方法与主机控制轴的定位指令使用方法相同。

FX5-16ET/ES-H，输出可以控制2个轴，输入可以使用高速技术功能，另外此模块的输入输出点也可以当成普通的输入输出点使用。

以上主机与FX5-16ET/ES-H模块定位功能相对简单，只能实现简易直线插补功能，如果要实现圆弧插补功能，FX5U主机还可以扩展FX5-20PG-P模块，一个模块可以控制两个轴，此模块功能类似三菱中大型的定位模块功能，如RD75P2。

一个FX5U系列PLC最多可以扩展16台此模块。(需要另外购买A6CON1用于接线)

以上FX5U主机、FX5-16ET/ES-H、FX5-20PG-P是通过脉冲方式控制伺服，那可以连接的伺服可以是三菱的MR-JE-A、MR-J4-A等能接收脉冲型的伺服。

另外如果是第三方的伺服、步进等能接收高速脉冲信号的，可以通过以上三菱的产品来控制。

第二种方式：通过三菱伺服系统控制网络(SSCNETⅢ/H)控制三菱伺服

在三菱中大型PLC中，有简易运动模块通过光纤方式连接三菱B型驱动器，通过SSCNET Ⅲ/H网络来控制伺服，比如通过LD77MS、QD77MS、RD77MS等模块连接MR-JE-B、MR-J4-B等型号伺服进行控制。

这种配置的优点有：

1. 每个模块控制的轴数较多，且一个系统中可以配置多个简易运动模块

2. 三菱简易运动模块与三菱伺服通过光纤控制，接线减少，减少接线等工作量，也便于后期设备的维护。

3. PLC与运动模块、伺服等构成一个整体，各个部分之间的数据、状态可以通过光纤传递，运动模块、伺服驱动器中的各种数据、状态，PLC可以读取到。

4. 伺服驱动器的参数数据在PLC侧的运动模块中，后期如果伺服驱动器更换只需要设置好站号，直接更换，不需要再单独写伺服驱动器参数。

5. 运动模块与伺服驱动器之间通光纤连接，通讯速度快、距离远，抗干扰能力强。

6. 简易运动模块功能强，除了直线、圆弧插补等功能外，还支持同步控制、凸轮控制等，能实现复杂的轴动作控制。

FX5U对应的简易运动模块有FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S，分别能控制4轴、8轴。

通过SSCNET Ⅲ/H网络控制，所有三菱中能支持此网络的驱动器都可以连接，且可以混合使用，甚至一些第三方厂家支持此网络的产品也可以添加到此网络中控制。

FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S，本体上带有外接信号的接口，这个接口用来接手脉、急停、外部指令等信号，通常这些信号不是必须使用，如果不使用，此接口对应的接头可以不用单独购买，如果使用这些信号，需要单独购买，型号为LD77MHIOCON。

第三种方法：通过三菱CC-Link IE Field Basic网络控制三菱MR-JE-C伺服。

FX5U主机自带以太网口，此网口上带有CC-Link IE Field Basic标志，通过此网口可以用来连接三菱支持此网络的MR-JE-C伺服。通过这种控制方式，可以不扩展定位模块等，可以节省成本。

目前最新版本FX5U，通过网口可以控制16台MR-JE-C伺服。多台伺服可以通过路由器连接。

除了三菱MR-JE-C伺服外，另外支持此网络的三菱变频器、机械手、触摸屏、远程I/O模块等也可以同时连接到此网络中。

通过以上的总结，可以看出三菱FX5U产品性能较强，在控制伺服上可以通过多种方式实现，目前三菱对应的A、B、C三种伺服都可以用FX5U来实现，以上的控制方法均已在实际应用中多次使用，以上产品我公司每年也在大批量销售，用户可以根据实际工程需求，选择合适的方式来控制。

如果在实际控制工程中，有相关PLC、伺服的选型问题，也可以联系我们来做整体的解决方案。