ros与matlab联动使用

联动使用教程

1 ubuntu18.04或16.04下安装matlab R2017b

参考链接

2 ubuntu下基于matlab启动ros

matlab中常用命令如下：

查看robotics system toolbox工具箱是否安装成功

help robotics.ros

rosinit ——表示启动ROS，相当于roscore

rosshutdown ——表示关闭ROS

1)列出topic列表

rostopic list

2)查看topic 信息

rostopic info /torso_lift_imu/data

3)打印topic 信息

rostopic echo /torso_lift_imu/data

交互式运行案例

matlab下使用ros的相关命令参考ROS 与 MATLAB 通讯

3 matlab与ubuntu联动后，roscore启动失败问题

1) roscore启动失败问题

解决方案：

通过查阅资料，发现以下方式可解决

ifconfig 查看ip地址

sudo gedit ~/.bashrc打开后填入以下内容

export ROS_IP=192.168.1.109

之所以失败原因就在于此，重启电脑后，ip地址变了，此处思考一个固定ip的方法应该就省事了

source ~/.bashrc

2)某一文件夹下的roslaunch启动失败问题

该文件夹前输入如下命令再重新启动就可以了

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.109:11311/

3)针对1)与2)问题的一次性搞定方案

gedit ~/.bashrc

修改一下两个指令：修改后Save

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

接下来，我们在运行roscore就可以啦

思路来源参考 资料