ROS与Arduino学习（六）Logging日志

ROS与Arduino学习（六）Logging日志

 

Tutorial Level:客户端与服务器

Next Tutorial：小案例节点通信

     本节较为简单告诉大家如何向系统发布日志信息。

Tips 1 日志信息发布

节点提供了五种日志消息，分别是debug、information、warn、error、fatal。可以分别用以下函数调用。其中参数为一个字符串

  nh.logdebug(debug);nh.loginfo(info);nh.logwarn(warn);nh.logerror(error);nh.logfatal(fatal);

 

Tips 2 案例程序

/** rosserial PubSub Example* Prints "hello world!" and toggles led*/#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>ros::NodeHandle  nh;std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);char hello[13] = "hello world!";char debug[]= "debug statements";
char info[] = "infos";
char warn[] = "warnings";
char error[] = "errors";
char fatal[] = "fatalities";void setup()
{pinMode(13, OUTPUT);nh.initNode();nh.advertise(chatter);
}void loop()
{str_msg.data = hello;chatter.publish( &str_msg );nh.logdebug(debug);nh.loginfo(info);nh.logwarn(warn);nh.logerror(error);nh.logfatal(fatal);nh.spinOnce();delay(500);
}

 

Tips 3 测试程序

 

#新终端打开
$ roscore
#新终端打开
$  rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0