FreeRTOS任务挂起和恢复

任务挂起：暂停某个任务的执行
任务恢复：让暂停的任务继续执行
通过任务挂起和恢复，可以达到让任务停止一段时间后重新运行。
相关API函数：
在这里插入图片描述

vTaskSuspend

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
  • xTaskToSuspend ：要挂起任务的任务句柄，如果使用函数xTaskCreate创建任务的话，xTaskCreate的参数pxCreatedTask就是此任务的任务句柄，如果使用xTaskCreateStatic创建任务，那么函数的返回值就是此任务的任务句柄。

vTaskResume

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) ;
  • xTaskToResume ：要恢复的任务的任务句柄

将一个任务从挂起态恢复到就绪态，只有通过vTaskSuspend设置为挂起态的任务才可以使用vTaskResume恢复

xTaskResumeFromISR

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume ) ;

此函数是vTaskResume的中断版本，用于在中断服务函数中恢复一个任务
返回值：

  • pdTRUE：恢复运行的任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务（被中断打断的任务）
  • pdFALSE：恢复运行的任务的任务优先级低于当前运行的任务（被中断打断的任务）

实验程序设计

  • start_task：用来创建其他三个任务
  • key_task：按键服务函数，检测按键的按下结果，根据不同的按键结果执行不同的操作
  • task1_task：应用任务1
  • task2_task：应用任务2

具体代码：
start_task：

void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();		//进入临界区xTaskCreate(key_task,"key_task",KEY_STK_SIZE,NULL,KEY_TASK_PRIO,&KeyTask_Handler);xTaskCreate(task1_task,"task1_task",TASK1_STK_SIZE,NULL,TASK1_TASK_PRIO,&Task1Task_Handler);xTaskCreate(task2_task,"task2_task",TASK2_STK_SIZE,NULL,TASK2_TASK_PRIO,&Task2Task_Handler);taskEXIT_CRITICAL();		//退出临界区vTaskDelete(StartTask_Handler);	//删除任务
}

key_task：

void key_task(void *pvParameters)
{u8 key;while(1){key=KEY_Scan(0);switch(key){case WKUP_PRES:vTaskSuspend(Task1Task_Handler);	//挂起任务1break;case KEY0_PRES:vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1break;case KEY1_PRES:vTaskSuspend(Task2Task_Handler);break;case KEY2_PRES:vTaskResume(Task2Task_Handler);break;		}vTaskDelay(10);	//延迟10ms}}

task1_task:

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{u8 task1_num=0;POINT_COLOR = BLACK;LCD_DrawRectangle(5,110,115,314); 	//画一个矩形	LCD_DrawLine(5,130,115,130);		//画线POINT_COLOR = BLUE;LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");while(1){task1_num++;	//任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！LED0=!LED0;LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]); //填充区域LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80);	//显示任务执行次数vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	}
}

task2_task

//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{u8 task2_num=0;POINT_COLOR = BLACK;LCD_DrawRectangle(125,110,234,314); //画一个矩形	LCD_DrawLine(125,130,234,130);		//画线POINT_COLOR = BLUE;LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");while(1){task2_num++;	//任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！LED1=!LED1;//printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80);  //显示任务执行次数LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]); //填充区域vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	}
}

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "sdram.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define KEY_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define KEY_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任务函数
void key_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);//LCD刷屏时使用的颜色
int lcd_discolor[14]={	WHITE, BLACK, BLUE,  BRED,      GRED,  GBLUE, RED,   MAGENTA,       	 GREEN, CYAN,  YELLOW,BROWN, 			BRRED, GRAY };int main(void)
{HAL_Init();                     //初始化HAL库   Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);   //设置时钟,180Mhzdelay_init(180);                //初始化延时函数uart_init(115200);              //初始化串口LED_Init();                     //初始化LED KEY_Init();						//初始化按键SDRAM_Init();					//初始化SDRAMLCD_Init();						//初始化LCDPOINT_COLOR = RED;LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"Apollo STM32F4/F7");	LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"FreeRTOS Examp 6-3");LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Susp and Resum");//LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2021/11/21");xTaskCreate(start_task,"start_task",START_STK_SIZE,NULL,START_TASK_PRIO,&StartTask_Handler);vTaskStartScheduler();	//开启粪污调度}void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();		//进入临界区xTaskCreate(key_task,"key_task",KEY_STK_SIZE,NULL,KEY_TASK_PRIO,&KeyTask_Handler);xTaskCreate(task1_task,"task1_task",TASK1_STK_SIZE,NULL,TASK1_TASK_PRIO,&Task1Task_Handler);xTaskCreate(task2_task,"task2_task",TASK2_STK_SIZE,NULL,TASK2_TASK_PRIO,&Task2Task_Handler);taskEXIT_CRITICAL();		//退出临界区vTaskDelete(StartTask_Handler);	//删除任务
}void key_task(void *pvParameters)
{u8 key;while(1){key=KEY_Scan(0);switch(key){case WKUP_PRES:vTaskSuspend(Task1Task_Handler);	//挂起任务1break;case KEY0_PRES:vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢复任务1break;case KEY1_PRES:vTaskSuspend(Task2Task_Handler);break;case KEY2_PRES:vTaskResume(Task2Task_Handler);break;		}vTaskDelay(10);	//延迟10ms}}//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{u8 task1_num=0;POINT_COLOR = BLACK;LCD_DrawRectangle(5,110,115,314); 	//画一个矩形	LCD_DrawLine(5,130,115,130);		//画线POINT_COLOR = BLUE;LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");while(1){task1_num++;	//任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！LED0=!LED0;LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]); //填充区域LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80);	//显示任务执行次数vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	}
}//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{u8 task2_num=0;POINT_COLOR = BLACK;LCD_DrawRectangle(125,110,234,314); //画一个矩形	LCD_DrawLine(125,130,234,130);		//画线POINT_COLOR = BLUE;LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");while(1){task2_num++;	//任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！LED1=!LED1;//printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80);  //显示任务执行次数LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]); //填充区域vTaskDelay(1000);                           //延时1s，也就是1000个时钟节拍	}
}

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