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状态机模式是一种行为模式,在 《设计模式》 这本书中对其有详细的描述,通过多态实现不同状态的调转行为的确是一种很好的方法,只可惜在嵌入式环境下,有时只能写纯C代码,并且还需要考虑代码的重入和多任务请求跳转等情形,因此实现起来着实需要一番考虑。
近日在看了一个开源系统时,看到了一个状态机的实现,也学着写了一个,与大家分享。
首先,分析一下一个普通的状态机究竟要实现哪些内容。
状态机存储从开始时刻到现在的变化,并根据当前输入,决定下一个状态。这意味着,状态机要存储状态、获得输入(我们把它叫做跳转条件)、做出响应。
如上图所示,{s1, s2, s3}均为状态,箭头c1/a1表示在s1状态、输入为c1时,跳转到s2,并进行a1操作。
最下方为一组输入,状态机应做出如下反应:
当某个状态遇到不能识别的输入时,就默认进入陷阱状态,在陷阱状态中,不论遇到怎样的输入都不能跳出。
为了表达上面这个自动机,我们定义它们的状态和输入类型:
typedef int State;
typedef int Condition;#define STATES 3 + 1
#define STATE_1 0
#define STATE_2 1
#define STATE_3 2
#define STATE_TRAP 3#define CONDITIONS 2
#define CONDITION_1 0
#define CONDITION_2 1
在嵌入式环境中,由于存储空间比较小,因此把它们全部定义成宏。此外,为了降低执行时间的不确定性,我们使用O(1)的跳转表来模拟状态的跳转。
首先定义跳转类型:
typedef void (*ActionType)(State state, Condition condition);typedef struct
{State next;ActionType action;
} Trasition, * pTrasition;
然后按照上图中的跳转关系,把三个跳转加一个陷阱跳转先定义出来:
// (s1, c1, s2, a1)
Trasition t1 = {STATE_2,action_1
};// (s2, c2, s3, a2)
Trasition t2 = {STATE_3,action_2
};// (s3, c1, s2, a3)
Trasition t3 = {STATE_2,action_3
};// (s, c, trap, a1)
Trasition tt = {STATE_TRAP,action_trap
};
其中的动作,由用户自己完成,在这里仅定义一条输出语句。
void action_1(State state, Condition condition)
{printf("Action 1 triggered.\n");
}
最后定义跳转表:
pTrasition transition_table[STATES][CONDITIONS] = {
/* c1, c2*/
/* s1 */&t1, &tt,
/* s2 */&tt, &t2,
/* s3 */&t3, &tt,
/* st */&tt, &tt,
};
即可表达上文中的跳转关系。
最后定义状态机,如果不考虑多任务请求,那么状态机仅需要存储当前状态便行了。例如:
typedef struct
{State current;
} StateMachine, * pStateMachine;State step(pStateMachine machine, Condition condition)
{pTrasition t = transition_table[machine->current][condition];(*(t->action))(machine->current, condition);machine->current = t->next;return machine->current;
}
但是考虑到当一个跳转正在进行的时候,同时又有其他任务请求跳转,则会出现数据不一致的问题。
举个例子:task1(s1, c1/a1 –> s2)和task2(s2, c2/a2 –> s3)先后执行,是可以顺利到达s3状态的,但若操作a1运行的时候,执行权限被task2抢占,则task2此时看到的当前状态还是s1,s1遇到c2就进入陷阱状态,而不会到达s3了,也就是说,状态的跳转发生了不确定,这是不能容忍的。
因此要重新设计状态机,增加一个“事务中”条件和一个用于存储输入的条件队列。修改后的代码如下:
#define E_OK 0
#define E_NO_DATA 1
#define E_OVERFLOW 2typedef struct
{Condition queue[QMAX];int head;int tail;bool overflow;
} ConditionQueue, * pConditionQueue;int push(ConditionQueue * queue, Condition c)
{ unsigned int flags;Irq_Save(flags);if ((queue->head == queue->tail + 1) || ((queue->head == 0) && (queue->tail == 0))){queue->overflow = true;Irq_Restore(flags);return E_OVERFLOW;}else{queue->queue[queue->tail] = c;queue->tail = (queue->tail + 1) % QMAX;Irq_Restore(flags);}return E_OK;
}int poll(ConditionQueue * queue, Condition * c)
{unsigned int flags;Irq_Save(flags);if (queue->head == queue->tail){Irq_Restore(flags);return E_NO_DATA;}else{*c = queue->queue[queue->head];queue->overflow = false;queue->head = (queue->head + 1) % QMAX;Irq_Restore(flags);}return E_OK;
}typedef struct
{State current;bool inTransaction;ConditionQueue queue;
} StateMachine, * pStateMachine;static State __step(pStateMachine machine, Condition condition)
{State current = machine -> current;pTrasition t = transition_table[current][condition];(*(t->action))(current, condition);current = t->next;machine->current = current;return current;
}State step(pStateMachine machine, Condition condition)
{Condition next_condition;int status;State current;if (machine->inTransaction){push(&(machine->queue), condition);return STATE_INTRANSACTION;}else{machine->inTransaction = true;current = __step(machine, condition);status = poll(&(machine->queue), &next_condition);while(status == E_OK){__step(machine, next_condition);status = poll(&(machine->queue), &next_condition);}machine->inTransaction = false;return current;}
}void initialize(pStateMachine machine, State s)
{machine->current = s;machine->inTransaction = false;machine->queue.head = 0;machine->queue.tail = 0;machine->queue.overflow = false;
}
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