【实例简介】

该文件里面还有各种改进的PID的算法，比如变积分控制等

【实例截图】

【核心代码】

具体 PID 实现代码如下：

pid.Kp=0.4;pid.Ki=0.2;

//增加了积分系数

pid.Kd=0.2;

float PID_realize(float speed){

float index;

pid.SetSpeed=speed;

pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

if(abs(pid.err)>200) //变积分过程

{

index=0.0;

}else if(abs(pid.err)<180){

index=1.0;

pid.integral =pid.err;

}else{

index=(200-abs(pid.err))/20;

pid.integral =pid.err;

}

pid.voltage=pid.Kp*pid.err index*pid.Ki*pid.integral pid.Kd*(p

id.err-pid.err_last);

pid.err_last=pid.err;

pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;

return pid.ActualSpeed;

}