参考：Linux之ARM （I.MX6ULL） EPIT定时器详解
作者：一只青木呀
发布时间： 2020-09-20 10:03:37
网址：https://blog.csdn.net/weixin_45309916/article/details/108689629

参考：Linux驱动中按键消抖原理
作者：一只青木呀
发布时间： 2020-09-20 10:15:32
网址：https://blog.csdn.net/weixin_45309916/article/details/108690002

定时器是最常用的外设，常常需要使用定时器来完成精准的定时功能， I.MX6U 提供了多种硬件定时器，有些定时器功能非常强大。我们从最基本的 EPIT 定时器开始，学习如何配置 EPIT 定时器，使其按照给定的时间，周期性的产生定时器中断，在定时器中断里面我们可以做其它的处理，比如翻转 LED 灯。

EPIT定时器简介

EPIT 的全称是： Enhanced Periodic Interrupt Timer，直译过来就是增强的周期中断定时器，它主要是完成周期性中断定时的。学过 STM32 的话应该知道， STM32 里面的定时器还有很多其它的功能，比如输入捕获、 PWM 输出等等。但是 I.MX6U 的 EPIT 定时器只是完成周期性中断定时的，仅此一项功能！至于输入捕获、 PWM 输出等这些功能， I.MX6U 由其它的外设来完成（下一节讲的GPT）。

EPIT 是一个 32 位定时器，在处理器几乎不用介入的情况下提供精准的定时中断，软件使能以后 EPIT 就会开始运行， EPIT 定时器有如下特点：

• ①、时钟源可选的 32 位向下计数器（每次时钟周期减1一直减到0）。
• ②、 12 位的分频值。
• ③、当计数值和比较值相等的时候产生中断。

EPIT 定时器结构如下图所示：

上图中各部分的功能如下：

• ①、这是个多路选择器，用来选择 EPIT 定时器的时钟源， EPIT 共有 3 个时钟源可选择，ipg_clk（选这个，66MHz，前面时钟系统配置讲过）、 ipg_clk_32k 和 ipg_clk_highfreq。
• ②、这是一个 12 位的分频器，负责对时钟源进行分频， 12 位对应的值是 0 ~ 4095（2^12），对应着1~4096 分频。
• ③、经过分频的时钟进入到 EPIT 内部，在 EPIT 内部有三个重要的寄存器：计数寄存器(EPIT_CNR)、加载寄存器(EPIT_LR)和比较寄存器(EPIT_CMPR)，这三个寄存器都是 32 位的。EPIT 是一个向下计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个给定的初值开始递减，直到减为 0，计数寄存器里面保存的就是当前的计数值。如果 EPIT 工作在 set-and-forget 模式下，当计数寄存器里面的值减少到 0， EPIT 就会重新从加载寄存器读取数值到计数寄存器里面，重新开始向下计数。比较寄存器里面保存的数值用于和计数寄存器里面的计数值比较，如果相等的话就会产生一个比较事件。
• ④、比较器。
• ⑤、 EPIT 可以设置引脚输出，如果设置了的话就会通过指定的引脚输出信号。
• ⑥、产生比较中断，也就是定时中断。

EPIT 定时器有两种工作模式：
set-and-forget 和 free-running，这两个工作模式的区别如下：

• set-and-forget 模式（常用）：
  EPITx_CR(x=1， 2)寄存器的 RLD 位置 1 的时候 EPIT 工作在此模式下，在此模式下 EPIT 的计数器从加载寄存器 EPITx_LR 中获取初始值，不能直接向计数器寄存器写入数据。不管什么时候，只要计数器计数到 0，那么就会从加载寄存器 EPITx_LR 中重新加载数据到计数器中，周而复始。
• free-running 模式：
  EPITx_CR 寄存器的 RLD 位清零的时候 EPIT 工作在此模式下，当计数器计数到0以后会重新从0XFFFFFFFF开始计数，并不是从加载寄存器EPITx_LR中获取数据。

6ULL有两个EPIT定时器，接下来看一下 EPIT 重要的几个寄存器。

寄存器EPITx_CR(配置EPIT)

第一个就是 EPIT 的配置寄存器 EPITx_CR，此寄存器的结构如下图所示：


寄存器 EPITx_CR 我们用到的重要位如下：

位	描述
CLKSRC(bit25:24)	EPIT时钟源选择位，为 0 的时候关闭时钟源， 1 的时候选择选择Peripheral 时钟(ipg_clk)，为 2 的时候选择 High-frequency 参考时钟(ipg_clk_highfreq)，为 3 的时候选择 Low-frequency 参考时钟(ipg_clk_32k)。在本例程中，我们设置为 1，也就是选择 ipg_clk作为 EPIT 的时钟源， ipg_clk=66MHz。
PRESCALAR(bit15:4)	EPIT 时钟源分频值，可设置范围 0~4095，分别对应 1~4096 分频(12位)。
RLD(bit3)	EPIT 工作模式，为 0 的时候工作在 free-running 模式，为 1 的时候工作在 setand-forget 模式。本章例程设置为 1，也就是工作在 set-and-forget 模式。
OCIEN(bit2)	比较中断使能位，为 0 的时候关闭比较中断，为 1 的时候使能比较中断，本章试验要使能比较中断。
ENMOD(bit1)	设置计数器初始值，为 0 时计数器初始值等于上次关闭 EPIT 定时器以后计数器里面的值，为 1 的时候来源于加载寄存器。
EN(bit0)	EPIT 使能位，为 0 的时候关闭 EPIT，为 1 的时候使能 EPIT。

寄存器EPITx_SR(状态寄存器，需手动清零此位)

寄存器 EPITx_SR 结构体如下图所示：

寄存器 EPITx_SR 只有一个位有效，那就是 OCIF(bit0)，这个位是比较中断标志位，为 0 的时候表示没有比较事件发生，为 1 的时候表示有比较事件发生。当比较中断发生以后需要手动清除此位，此位是写 1 清零的。

寄存器 EPITx_LR、 EPITx_CMPR 和 EPITx_CNR 分别为加载寄存器、比较寄存器和计数寄存器，这三个寄存器都是用来存放数据的，很简单。

寄存器EPITx_LR(加载寄存器)

寄存器 EPITx_LR结构体如下图所示：

寄存器EPITx_CMPR(比较寄存器)

寄存器 EPITx_CMPR 结构体如下图所示：

一般配置为0。

EPIT 的配置步骤总结

通过上面的分析，EPIT 的配置步骤如下：

1、设置 EPIT1 的时钟源设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 CLKSRC(bit25:24)位，选择 EPIT1 的时钟源。

2、设置分频值设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 PRESCALAR(bit15:4)位，设置分频值。

3、设置工作模式设置寄存器 EPIT1_CR 的 RLD(bit3)位，设置 EPTI1 的工作模式。

4、设置计数器的初始值来源设置寄存器 EPIT1_CR 的 ENMOD(bit1)位， 设置计数器的初始值来源。

5、 使能比较中断我们要使用到比较中断，因此需要设置寄存器 EPIT1_CR 的 OCIEN(bit2)位，使能比较中断。

6、设置加载值和比较值设置寄存器 EPIT1_LR 中的加载值和寄存器 EPIT1_CMPR 中的比较值，通过这两个寄存器就可以决定定时器的中断周期。

7、 EPIT1 中断设置和中断服务函数编写使能 GIC 中对应的 EPIT1 中断，注册中断服务函数，如果需要的话还可以设置中断优先级。最后编写中断服务函数。

8、使能 EPIT1 定时器配置好 EPIT1 以后就可以使能 EPIT1 了，通过寄存器 EPIT1_CR 的 EN(bit0)位来设置。通过以上几步我们就配置好 EPIT 了，通过 EPIT 的比较中断来实现 LED0 的翻转。

硬件原理分析

本试验用到的资源如下：
①、LED0。
②、定时器EPTI1。

本实验通过EPTI1 的中断来控制LED0 的亮灭，LED0 的硬件原理前面已经介绍过了。

实验程序编写

实现功能：设置EPIT1中断周期为500ms，在EPIT中断服务函数里让LED灯亮灭。

本实验对应的例程路径为：开发板光盘-> 1、裸机例程-> 10_epit_timer。
本章实验在上一章例程的基础上完成，更改工程名字为“epit_timer”，然后在bsp 文件夹下创建名为“epittimer”的文件夹，然后在bsp/epittimer 中新建bsp_epittimer.c 和bsp_epittimer.h 这两个文件。在bsp_epittimer.h 中输入如下内容：

bsp_epittimer.h

#ifndef _BSP_EPITTIMER_H
#define _BSP_EPITTIMER_H
/***************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名	: 	 bsp_epittimer.h
作者	   : 左忠凯
版本	   : V1.0
描述	   : EPIT定时器驱动头文件。
其他	   : 无
论坛 	   : www.wtmembed.com
日志	   : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
***************************************************************/
#include "imx6ul.h"/* 函数声明 */               //分频             //加载
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value);//初始化EPIT 
void epit1_irqhandler(void);#endif

bsp_epittimer.c(GIC使能中断、注册中断服务函数)

bsp_epittimer.h 文件很简单，就是一些函数声明。然后在bsp_epittimer.c 中输入如下内容：

/***************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名	: 	 bsp_epittimer.c
作者	   : 左忠凯
版本	   : V1.0
描述	   : EPIT定时器驱动文件。
其他	   : 配置EPIT定时器，实现EPIT定时器中断处理函数
论坛 	   : www.wtmembed.com
日志	   : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
***************************************************************/
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"/** @description		: 初始化EPIT定时器.*					  EPIT定时器是32位向下计数器,时钟源使用ipg=66Mhz		 * @param - frac	: 分频值，范围为0~4095，分别对应1~4096分频。* @param - value	: 倒计数值。* @return 			: 无*/
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{if(frac > 0XFFF)//4095frac = 0XFFF;EPIT1->CR = 0;	/* 先清零CR寄存器 *//** CR寄存器:* bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz* bit15:4  frac 分频值* bit3:	1  当计数器到0的话从LR重新加载数值* bit2:	1  比较中断使能* bit1:    1  初始计数值来源于LR寄存器值* bit0:    0  先关闭EPIT1*/EPIT1->CR = (1<<24 | frac << 4 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);EPIT1->LR = value;	/* 加载数值 相当于倒计数值 */EPIT1->CMPR	= 0;	/* 比较寄存器，当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 *//* 使能GIC中对应的中断 	*/GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);//宏定义这个中断号是88/* 注册中断服务函数 	*/   system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL);	EPIT1->CR |= 1<<0;	/* 使能EPIT1 */ 
}/** @description			: EPIT中断处理函数* @param				: 无* @return 				: 无*/
void epit1_irqhandler(unsigned int giccIar, void *userParam)//这里的两个参数没有用到
{ static unsigned char state = 0;state = !state;if(EPIT1->SR & (1<<0)) 			/* 判断比较事件发生 */{led_switch(LED0, state); 	/* 定时器周期到，反转LED */}EPIT1->SR |= 1<<0; 				/* 清除中断标志位 */
}

bsp_epittimer.c 里面有两个函数epit1_init 和epit1_irqhandler，分别是EPIT1 初始化函数和EPIT1 中断处理函数。epit1_init 有两个参数frac 和value，其中frac 是分频值，value 是加载值。

在第29 行设置比较寄存器为0，也就是当计数器倒计数到0 以后就会触发比较中断，因此分频值frac 和加载值value 就可以决定中断频率，计算公式如下：

Tout = ((frac +1 )* value) / Tclk;
其中：
Tclk：EPIT1 的输入时钟频率(单位Hz)。
Tout：EPIT1 的溢出时间(单位S)。
第38 行设置了EPIT1 工作模式为set-and-forget，并且时钟源为ipg_clk=66MHz。
假如我们现在要设置EPIT1 中断周期为500ms，可以设置分频值为0，也就是1 分频，这样进入EPIT1的时钟就是66MHz 。如果要实现500ms 的中断周期，EPIT1 的加载寄存器就应该为66000000/2=33000000。

函数epit1_irqhandler 是EPIT1 的中断处理函数，此函数先读取EPIT1_SR 寄存器，判断当前的中断是否为比较事件，如果是的话就翻转LED 灯。最后在退出中断处理函数的时候需要清除中断标志位。

最后就是main.c 文件了，在main.c 里面输入如下内容：

main.c

#include "bsp_clk.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_epittimer.h"/** @description	: main函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
int main(void)
{int_init(); 				/* 初始化中断(一定要最先调用！) */imx6u_clkinit();			/* 初始化系统时钟 			*/clk_enable();				/* 使能所有的时钟 			*/led_init();					/* 初始化led 			*/beep_init();				/* 初始化beep	 		*/key_init();					/* 初始化key 			*/epit1_init(0, 66000000/2);	/* 初始化EPIT1定时器，1分频* 计数值为:66000000/2，也就是定时周期为500ms触发一次中断* */while(1)			{	delay(500);}return 0;
}

main.c 里面就一个main 函数，第22 行调用函数epit1_init 来初始化EPIT1，分频值为0，也就是1 分频，加载寄存器值为66000000/2=33000000，EPIT1 定时器中断周期为500ms。第26~29 行的while 循环里面就只有一个延时函数，没有做其他处理，延时函数都可以取掉。

编译下载验证

编写Makefile 和链接脚本

修改Makfile 中的TARGET 为epit，在INCDIRS 和SRCDIRS 中加入“bsp/epittimer”，修改后的Makefile 如下：

CROSS_COMPILE 	?= arm-linux-gnueabihf-
TARGET		  	?= epitCC 				:= $(CROSS_COMPILE)gcc
LD				:= $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY 		:= $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP 		:= $(CROSS_COMPILE)objdumpINCDIRS 		:= imx6ul \bsp/clk \bsp/led \bsp/delay  \bsp/beep \bsp/gpio \bsp/key \bsp/exit \bsp/int \bsp/epittimerSRCDIRS			:= project \bsp/clk \bsp/led \bsp/delay \bsp/beep \bsp/gpio \bsp/key \bsp/exit \bsp/int \bsp/epittimerINCLUDE			:= $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS))SFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.S))
CFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c))SFILENDIR		:= $(notdir  $(SFILES))
CFILENDIR		:= $(notdir  $(CFILES))SOBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDIR:.S=.o))
COBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o))
OBJS			:= $(SOBJS) $(COBJS)VPATH			:= $(SRCDIRS).PHONY: clean$(TARGET).bin : $(OBJS)$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGET).elf $@$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis$(SOBJS) : obj/%.o : %.S$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<$(COBJS) : obj/%.o : %.c$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<clean:rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)

第2 行修改变量TARGET 为“epit”，也就是目标名称为“epit”。
第15 行在变量INCDIRS 中添加EPIT1 驱动头文件(.h)路径。
第26 行在变量SRCDIRS 中添加EPIT1 驱动文件(.c)路径。
链接脚本保持不变。

编译下载

使用Make 命令编译代码，编译成功以后使用软件imxdownload 将编译完成的epit.bin 文件下载到SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload epit.bin /dev/sdd //烧写到SD 卡中，不能烧写到/dev/sda 或sda1 设备里面！

烧写成功以后将SD 卡插到开发板的SD 卡槽中，然后复位开发板。程序运行正常的话LED0 会以500ms 为周期不断的亮、灭闪烁。

定时器按键消抖

定时器来做按键消抖原理

用到按键就要处理因为机械结构带来的按键抖动问题，也就是按键消抖。前面的实验中都是直接使用了延时函数来实现消抖，因为简单，但是直接用延时函数来实现消抖会浪费 CPU 性能，因为在延时函数里面 CPU 什么都做不了。另外，不允许在中断里面使用延时函数，因为中断服务函数要快进快出！

本次我们学习如何使用定时器来实现按键消抖，使用定时器既可以实现按键消抖，而且也不会浪费CPU 性能，这个也是 Linux 驱动里面按键消抖的做法。

上一篇博文我们学习了 EPIT 定时器，定时器设置好定时时间，然后 CPU 就可以做其他事情去了，定时时间到了以后就会触发中断，然后在中断中做相应的处理即可。因此，我们可以借助定时器来实现消抖，按键采用中断驱动方式：
当按键按下以后触发按键中断，在按键中断服务函数中开启一个定时器，定时周期为 10ms，当定时时间到了以后就会触发定时器中断，最后在定时器中断处理函数中读取按键的值，如果按键值还是按下状态那就表示这是一次有效的按键。定时器按键消抖如下图所示：

在图 19.1.1 中 t1~ t3 这一段时间就是按键抖动，是需要消除的。设置按键为下降沿触发，因此会在 t1、 t2 和 t3 这三个时刻会触发三次按键中断，每次进入中断处理函数都会重新开器定时器中断，所以会在 t1、 t2 和 t3 这三个时刻开器定时器中断。但是 t1~t2 和 t2~t3 这两个时间段是小于我们设置的定时器中断周期(也就是消抖时间，比如 10ms)，所以虽然 t1 开启了定时器，但是定时器定时时间还没到呢 ，t2 时刻就重置了定时器，最终只有 t3 时刻开启的定时器能完整的完成整个定时周期并触发定时器中断，我们就可以在中断处理函数里面做按键处理了，这就是定时器实现按键防抖的原理， Linux 里面的按键驱动用的就是这个原理！

硬件原理分析

本试验用到的资源如下：
①、一个LED 灯LED0。
②、定时器EPTI1。
③、一个按键KEY。
④、一个蜂鸣器。

本试验效果和第十五章的试验效果一样，按下KEY 会打开蜂鸣器，再次按下KEY 就会关闭蜂鸣器。LED0 作为系统提示灯不断的闪烁。

试验程序编写

本实验对应的例程路径为：开发板光盘-> 1、裸机例程-> 11_key_filter。
本章实验在上一章例程的基础上完成，更改工程名字为“key_filter”，然后在bsp 文件夹下创建名为“keyfilter”的文件夹，然后在bsp/keyfilter 中新建bsp_keyfilter.c 和bsp_keyfilter.h 这两个文件。在bsp_keyfilter.h 中输入如下内容：

bsp_keyfilter.h

#ifndef _BSP_KEYFILTER_H
#define _BSP_KEYFILTER_H
/***************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名	: 	 bsp_keyfilter.c
作者	   : 左忠凯
版本	   : V1.0
描述	   : 定时器按键消抖驱动头文件。
其他	   : 无
论坛 	   : www.wtmembed.com
日志	   : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
***************************************************************//* 函数声明 */
void filterkey_init(void);
void filtertimer_init(unsigned int value);
void filtertimer_stop(void);
void filtertimer_restart(unsigned int value);
void filtertimer_irqhandler(void);
void gpio1_16_31_irqhandler(void);#endif

bsp_keyfilter.h 文件很简单，只是函数声明。在bsp_keyfilter.c 中输入如下内容：

bsp_keyfilter.c(初始化中断触发方式、GIC使能注册GPIO按键中断和定时器中断服务函数)

#include "bsp_key.h"
#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "bsp_keyfilter.h"/** @description		: 按键初始化* @param			: 无* @return 			: 无*/
void filterkey_init(void)
{	gpio_pin_config_t key_config;/* 1、初始化IO复用 */IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0);	/* 复用为GPIO1_IO18 *//* 2、、配置GPIO1_IO18的IO属性	*bit 16:0 HYS关闭*bit [15:14]: 11 默认22K上拉*bit [13]: 1 pull功能*bit [12]: 1 pull/keeper使能*bit [11]: 0 关闭开路输出*bit [7:6]: 10 速度100Mhz*bit [5:3]: 000 关闭输出*bit [0]: 0 低转换率*/IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0xF080);/* 3、初始化GPIO为中断 */key_config.direction = kGPIO_DigitalInput;key_config.interruptMode = kGPIO_IntFallingEdge;key_config.outputLogic = 1;gpio_init(GPIO1, 18, &key_config);GIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_16_31_IRQn); /* 使能GIC中对应的中断   		   16_31引脚用的同一个中断号*//* 注册中断服务函数 */system_register_irqhandler(GPIO1_Combined_16_31_IRQn, (system_irq_handler_t)gpio1_16_31_irqhandler, NULL);gpio_enableint(GPIO1, 18);		/* 使能GPIO1_IO18的中断功能 */filtertimer_init(66000000/100);	/* 初始化定时器,10ms */
}/** @description		: 定时器初始化* @param - value	: 定时器EPIT计数值* @return 			: 无*/
void filtertimer_init(unsigned int value)
{EPIT1->CR = 0;	//先清零/** CR寄存器:* bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz* bit15:4  0  1分频* bit3:	1  当计数器到0的话从LR重新加载数值* bit2:	1  比较中断使能* bit1:    1  初始计数值来源于LR寄存器值* bit0:    0  先关闭EPIT1*/EPIT1->CR = (1<<24 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);/* 计数值    */EPIT1->LR = value;/* 比较寄存器，当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 */EPIT1->CMPR	= 0;	GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);	/* 使能GIC中对应的中断 *//* 注册中断服务函数		    */system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)filtertimer_irqhandler, NULL);	
}/** @description		: 关闭定时器* @param 			: 无* @return 			: 无*/
void filtertimer_stop(void)
{EPIT1->CR &= ~(1<<0);	/* 关闭定时器 */
}/** @description		: 重启定时器* @param - value	: 定时器EPIT计数值* @return 			: 无*/
void filtertimer_restart(unsigned int value)
{EPIT1->CR &= ~(1<<0);	/* 先关闭定时器 */EPIT1->LR = value;		/* 计数值 			*/EPIT1->CR |= (1<<0);	/* 打开定时器 		*/
}/** @description		: 定时器中断处理函数 * @param			: 无* @return 			: 无*/
void filtertimer_irqhandler(void)
{ static unsigned char state = OFF;if(EPIT1->SR & (1<<0)) 					/* 判断比较事件是否发生			*/{filtertimer_stop();					/* 关闭定时器 				*/if(gpio_pinread(GPIO1, 18) == 0)	/* KEY0 				*/{state = !state;beep_switch(state);				/* 反转蜂鸣器 				*/}}EPIT1->SR |= 1<<0; 						/* 清除中断标志位 				*/
}/** @description		: GPIO按键中断处理函数* @param			: 无* @return 			: 无*/
void gpio1_16_31_irqhandler(void)
{ /* 开启定时器 */filtertimer_restart(66000000/100);/* 清除中断标志位 */gpio_clearintflags(GPIO1, 18);
}

文件bsp_keyfilter.c 一共有6 个函数，这6 个函数其实都很简单。filterkey_init 是本试验的初始化函数，此函数首先初始化了KEY 所使用的UART1_CTS 这个IO，设置这个IO 的中断模式，并且注册中断处理函数，最后调用函数filtertimer_init 初始化定时器EPIT1 定时周期为10ms。函数filtertimer_init 是定时器EPIT1 的初始化函数，内容基本和上一章实验的EPIT1 初始化函数一样。函数filtertimer_stop 和filtertimer_restart 分别是EPIT1 的关闭和重启函数。filtertimer_irqhandler 是EPTI1 的中断处理函数，此函数里面就是按键要做的工作，在本例程里面就是开启或者关闭蜂鸣器。函数gpio1_16_31_irqhandler 是GPIO1_IO18 的中断处理函数，此函数只有一个工作，那就是重启定时器EPIT1。

bsp_keyfilter.c 文件内容总体来说并不难，基本就是第十七章和第十八章实验的综合。最后在main.c 中输入如下所示代码：

main.c

#include "bsp_clk.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_keyfilter.h"/** @description	: main函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
int main(void)
{unsigned char state = OFF;int_init(); 				/* 初始化中断(一定要最先调用！) */imx6u_clkinit();			/* 初始化系统时钟 			*/clk_enable();				/* 使能所有的时钟 			*/led_init();					/* 初始化led 			*/beep_init();				/* 初始化beep	 		*/filterkey_init();			/* 带有消抖功能的按键 */while(1)			{	state = !state;led_switch(LED0, state);delay(500);}return 0;
}

main.c 文件只有一个main 函数，在第23 行调用函数filterkey_init 来初始化带有消抖的按键，最后在while 循环里面翻转LED0，周期大约为500ms。

编译下载验证

编写Makefile 和链接脚本
修改Makefile 中的TARGET 为keyfilter，在INCDIRS 和SRCDIRS 中加入“bsp/keyfilter”，修改后的Makefile 如下：

CROSS_COMPILE 	?= arm-linux-gnueabihf-
TARGET		  	?= keyfilterCC 				:= $(CROSS_COMPILE)gcc
LD				:= $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY 		:= $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP 		:= $(CROSS_COMPILE)objdumpINCDIRS 		:= imx6ul \bsp/clk \bsp/led \bsp/delay  \bsp/beep \bsp/gpio \bsp/key \bsp/exit \bsp/int \bsp/epittimer \bsp/keyfilterSRCDIRS			:= project \bsp/clk \bsp/led \bsp/delay \bsp/beep \bsp/gpio \bsp/key \bsp/exit \bsp/int \bsp/epittimer \bsp/keyfilterINCLUDE			:= $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS))SFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.S))
CFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c))SFILENDIR		:= $(notdir  $(SFILES))
CFILENDIR		:= $(notdir  $(CFILES))SOBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDIR:.S=.o))
COBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o))
OBJS			:= $(SOBJS) $(COBJS)VPATH			:= $(SRCDIRS).PHONY: clean$(TARGET).bin : $(OBJS)$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGET).elf $@$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis$(SOBJS) : obj/%.o : %.S$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<$(COBJS) : obj/%.o : %.c$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<clean:rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)

第2 行修改变量TARGET 为“keyfilter”，也就是目标名称为“keyfilter”。
第16 行在变量INCDIRS 中添加按键消抖驱动头文件(.h)路径。
第28 行在变量SRCDIRS 中添加按键消抖驱动文件(.c)路径。
链接脚本保持不变。

使用Make 命令编译代码，编译成功以后使用软件imxdownload 将编译完成的keyfilter.bin文件下载到SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload keyfilter.bin /dev/sdd //烧写到SD 卡中，不能烧写到/dev/sda 或sda1 里面！

烧写成功以后将SD 卡插到开发板的SD 卡槽中，然后复位开发板。本例程的效果和第十五章一样，按下KEY 就会控制蜂鸣器的开关，并且LED0 不断的闪烁，提示系统正在运行。