手眼标定

Eye-in-hand和Eye-to-hand问题求解和实验

2018年12月07日 00:00:40 百川木易 阅读数 3018

2018/12/5 By Yang Yang(yangyang@ipp.ac.cn)

本文所有源码和仿真场景文件全部公开,点击Gitee仓库链接。

 

文章目录

    • 问题描述
    • Eye-in-hand问题求解公式推导
      • Eye-in-hand变换矩阵
      • 求解方程
    • 仿真实验
      • 搭建手眼系统仿真环境
        • 生成棋盘图
        • 生成仿真棋盘标定板
        • 编写手眼系统场景文件
      • 编写基于RobWorkStudio的标定图像采集模拟程序
      • 编写基于OpenCV的标定计算程序
        • 棋盘角点和位姿检测
        • 标定计算
      • 标定结果比较
    • Eye-to-Hand问题求解公式推导
      • Eye-to-Hand变换矩阵
      • 求解方程

 

问题描述

机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型:

  • eye-to-hand,摄像机固定,与机器人基坐标系相对位置不变。
  • eye-in-hand,摄像机安装在机器人末端,随着机器人一起移动。

本文主要介绍eye-in-hand构型的标定方法和仿真实验。对于eye-to-hand构型手眼系统,其标定方法与eye-in-hand构型的手眼系统没有本质区别。

Eye-in-hand问题求解公式推导

Eye-in-hand变换矩阵

在这里插入图片描述

weHi∗ecH=wgH∗gcHi

ew​Hi​∗ce​H=gw​H∗cg​Hi​
weHj∗ecH=wgH∗gcHj

ew​Hj​∗ce​H=gw​H∗cg​Hj​

其中:

  • weHi

ew​Hi​ 和 weHjew​Hj​ 表示机器人末端(end)TCP坐标系相对于机器人基座坐标系的齐次变换矩阵,分别对应第 ii 次和第 j

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