graphic方法重写 unity_Unity Shader 深度值重建世界坐标

根据深度重建世界坐标

证明世界坐标重建正确的方法

首先，得先找到一种证明反推回世界空间位置正确的方法。这里，我在相机前摆放几个物体，尽量使之在世界坐标下的位置小于1，方便判定颜色如下图：

然后将几个物体的shader换成如下的一个打印世界空间位置的shader：

//puppet_master

//https://blog.csdn.net/puppet_master

//2018.6.10

//打印对象在世界空间位置

Shader "DepthTexture/WorldPosPrint"

{

SubShader

{

Tags { "RenderType"="Opaque" }

LOD 100

Pass

{

CGPROGRAM

#pragma vertex vert

#pragma fragment frag

#include "UnityCG.cginc"

struct appdata

{

float4 vertex : POSITION;

float2 uv : TEXCOORD0;

};

struct v2f

{

float3 worldPos : TEXCOORD0;

float4 vertex : SV_POSITION;

};

v2f vert (appdata v)

{

v2f o;

o.vertex = UnityObjectToClipPos(v.vertex);

o.worldPos = mul(unity_ObjectToWorld, v.vertex);

return o;

}

fixed4 frag (v2f i) : SV_Target

{

return fixed4(i.worldPos, 1.0);

}

ENDCG

}

}

//fallback使之有shadow caster的pass

FallBack "Legacy Shaders/Diffuse"

}

然后挂上上面的重建世界坐标位置的脚本，在开启和关闭脚本前后，屏幕输出完全无变化，说明通过后处理重建世界坐标位置与直接用shader输出世界坐标位置效果一致：

逆矩阵方式重建

深度重建有几种方式，先来看一个最简单粗暴，但是看起来最容易理解的方法：

我们得到的屏幕空间深度图的坐标，xyz都是在(0,1)区间的，需要经过一步变换，变换到NDC空间，OpenGL风格的话就都是(-1,1)区间，所以需要首先对xy以及xy对应的深度z进行*2 - 1映射。然后再将结果进行VP的逆变换，就得到了世界坐标。

shader代码如下：

//puppet_master

//https://blog.csdn.net/puppet_master

//2018.6.10

//通过逆矩阵的方式从深度图构建世界坐标

Shader "DepthTexture/ReconstructPositionInvMatrix"

{

CGINCLUDE

#include "UnityCG.cginc"

sampler2D _CameraDepthTexture;

float4x4 _InverseVPMatrix;

fixed4 frag_depth(v2f_img i) : SV_Target

{

float depthTextureValue = SAMPLE_DEPTH_TEXTURE(_CameraDepthTexture, i.uv);

//自己操作深度的时候，需要注意Reverse_Z的情况

#if defined(UNITY_REVERSED_Z)

depthTextureValue = 1 - depthTextureValue;

#endif

float4 ndc = float4(i.uv.x * 2 - 1, i.uv.y * 2 - 1, depthTextureValue * 2 - 1, 1);

float4 worldPos = mul(_InverseVPMatrix, ndc);

worldPos /= worldPos.w;

return worldPos;

}

ENDCG

SubShader

{

Pass

{

ZTest Off

Cull Off

ZWrite Off

Fog{ Mode Off }

CGPROGRAM

#pragma vertex vert_img

#pragma fragment frag_depth

ENDCG

}

}

}

C#部分：

/********************************************************************

FileName: ReconstructPositionInvMatrix.cs

Description:从深度图构建世界坐标，逆矩阵方式

Created: 2018/06/10

history: 10:6:2018 13:09 by puppet_master

https://blog.csdn.net/puppet_master

*********************************************************************/

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using UnityEngine;

[ExecuteInEditMode]

public class ReconstructPositionInvMatrix : MonoBehaviour {

private Material postEffectMat = null;

private Camera currentCamera = null;

void Awake()

{

currentCamera = GetComponent();

}

void OnEnable()

{

if (postEffectMat == null)

postEffectMat = new Material(Shader.Find("DepthTexture/ReconstructPositionInvMatrix"));

currentCamera.depthTextureMode |= DepthTextureMode.Depth;

}

void OnDisable()

{

currentCamera.depthTextureMode &= ~DepthTextureMode.Depth;

}

void OnRenderImage(RenderTexture source, RenderTexture destination)

{

if (postEffectMat == null)

{

Graphics.Blit(source, destination);

}

else

{

var vpMatrix = currentCamera.projectionMatrix * currentCamera.worldToCameraMatrix;

postEffectMat.SetMatrix("_InverseVPMatrix", vpMatrix.inverse);

Graphics.Blit(source, destination, postEffectMat);

}

}

}

效果如下，重建ok：

看起来比较简单，但是其中有一个/w的操作，如果按照正常思维来算，应该是先乘以w，然后进行逆变换，最后再把world中的w抛弃，即是最终的世界坐标，不过实际上投影变换是一个损失维度的变换，我们并不知道应该乘以哪个w，所以实际上上面的计算，并非按照理想的情况进行的计算，而是根据计算推导而来(更加详细推导请参考这篇文章，不过我感觉这个推导有点绕)。

已知条件(M为VP矩阵，M^-1即为其逆矩阵，Clip为裁剪空间，ndc为标准设备空间，world为世界空间)：

ndc = Clip.xyzw / Clip.w = Clip / Clip.w

world = M^-1 * Clip

二者结合得：

world = M ^-1 * ndc * Clip.w

我们已知M和ndc，然而还是不知道Clip.w，但是有一个特殊情况，是world的w坐标，经过变换后应该是1，即

1 = world.w = (M^-1 * ndc).w * Clip.w

进而得到Clip.w = 1 / (M^ -1 * ndc).w

带入上面等式得到：

world = (M ^ -1 * ndc) / (M ^ -1 * ndc).w

所以，世界坐标就等于ndc进行VP逆变换之后再除以自身的w。

不过这种方式重建世界坐标，性能比较差，一般来说，我们都是逐顶点地进行矩阵运算，毕竟定点数一般还是比较少的，但是全屏幕逐像素进行矩阵运算，这个计算量就不是一般的大了，性能肯定是吃不消的。

补充：如果是DepthNormalTexture中的depth通过逆矩阵方式重建，计算方式略有不同：

float depth;

float3 normal;

float4 cdn = tex2D(_CameraDepthNormalsTexture, i.uv);

DecodeDepthNormal(cdn, depth, normal);

//float depth = SAMPLE_DEPTH_TEXTURE(_CameraDepthTexture, i.uv);

//逆矩阵的方式使用的是1/z非线性深度，而_CameraDepthNormalsTexture中的是线性的，进行一步Linear01Depth的逆运算

depth = (1.0/depth - _ZBufferParams.y) /_ZBufferParams.x ;

//自己操作深度的时候，需要注意Reverse_Z的情况

#if defined(UNITY_REVERSED_Z)

depth = 1 - depth;

#endif

float4 ndc = float4(i.uv.x * 2 - 1, i.uv.y * 2 - 1, depth * 2 - 1, 1);

float4 worldPos = mul(_InverseVPMatrix, ndc);

worldPos /= worldPos.w;

屏幕射线插值方式重建

这种方式的重建，可以参考Secrets of CryENGINE 3 Graphics Technology这个CryTech 2011年的PPT。借用一张图：

然后偶再画个平面的图：

上图中，A为相机位置，G为空间中我们要重建的一点，那么该点的世界坐标为A(worldPos) + 向量AG，我们要做的就是求得向量AG即可。根据三角形相似的原理，三角形AGH相似于三角形AFC，则得到AH / AC = AG / AF。由于三角形相似就是比例关系，所以我们可以把AH / AC看做01区间的比值，那么AC就相当于远裁剪面距离，即为1，AH就是我们深度图采样后变换到01区间的深度值，即Linear01Depth的结果d。那么，AG = AF * d。所以下一步就是求AF，即求出相机到屏幕空间每个像素点对应的射线方向。看到上面的立体图，其实我们可以根据相机的各种参数，求得视锥体对应四个边界射线的值，这个操作在vertex阶段进行，由于我们的后处理实际上就是渲染了一个Quad，上下左右四个顶点，把这个射线传递给pixel阶段时，就会自动进行插值计算，也就是说在顶点阶段的方向值到pixel阶段就变成了逐像素的射线方向。

那么我们要求的其实就相当于AB这条向量的值，以上下平面为例，三维向量只比二维多一个维度，我们已知远裁剪面距离F，相机的三个方向(相机transform.forward，.right，.up)，AB = AC + CB，|BC| = tan(0.5fov) * |AC|，|AC| = Far，AC = transorm.forward * Far，CB = transform.up * tan(0.5fov) * Far。

我直接使用了远裁剪面对应的位置计算了三个方向向量，进而组合得到最终四个角的向量。用远裁剪面的计算代码比较简单(恩，我懒)，不过《ShaderLab入门精要》中使用的是近裁剪面+比例计算，不确定是否有什么考虑(比如精度，没有测出来，如果有大佬知道，还望不吝赐教)。

shader代码如下：

//puppet_master

//https://blog.csdn.net/puppet_master

//2018.6.16

//通过深度图重建世界坐标，视口射线插值方式

Shader "DepthTexture/ReconstructPositionViewPortRay"

{

CGINCLUDE

#include "UnityCG.cginc"

sampler2D _CameraDepthTexture;

float4x4 _ViewPortRay;

struct v2f

{

float4 pos : SV_POSITION;

float2 uv : TEXCOORD0;

float4 rayDir : TEXCOORD1;

};

v2f vertex_depth(appdata_base v)

{

v2f o;

o.pos = UnityObjectToClipPos(v.vertex);

o.uv = v.texcoord.xy;

//用texcoord区分四个角，就四个点，if无所谓吧

int index = 0;

if (v.texcoord.x < 0.5 && v.texcoord.y > 0.5)

index = 0;

else if (v.texcoord.x > 0.5 && v.texcoord.y > 0.5)

index = 1;

else if (v.texcoord.x < 0.5 && v.texcoord.y < 0.5)

index = 2;

else

index = 3;

o.rayDir = _ViewPortRay[index];

return o;

}

fixed4 frag_depth(v2f i) : SV_Target

{

float depthTextureValue = SAMPLE_DEPTH_TEXTURE(_CameraDepthTexture, i.uv);

float linear01Depth = Linear01Depth(depthTextureValue);

//worldpos = campos + 射线方向 * depth

float3 worldPos = _WorldSpaceCameraPos + linear01Depth * i.rayDir.xyz;

return fixed4(worldPos, 1.0);

}

ENDCG

SubShader

{

Pass

{

ZTest Off

Cull Off

ZWrite Off

Fog{ Mode Off }

CGPROGRAM

#pragma vertex vertex_depth

#pragma fragment frag_depth

ENDCG

}

}

}

C#代码如下：

/********************************************************************

FileName: ReconstructPositionViewPortRay.cs

Description:通过深度图重建世界坐标，视口射线插值方式

Created: 2018/06/16

history: 16:6:2018 16:17 by puppet_master

https://blog.csdn.net/puppet_master

*********************************************************************/

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using UnityEngine;

[ExecuteInEditMode]

public class ReconstructPositionViewPortRay : MonoBehaviour {

private Material postEffectMat = null;

private Camera currentCamera = null;

void Awake()

{

currentCamera = GetComponent();

}

void OnEnable()

{

if (postEffectMat == null)

postEffectMat = new Material(Shader.Find("DepthTexture/ReconstructPositionViewPortRay"));

currentCamera.depthTextureMode |= DepthTextureMode.Depth;

}

void OnDisable()

{

currentCamera.depthTextureMode &= ~DepthTextureMode.Depth;

}

void OnRenderImage(RenderTexture source, RenderTexture destination)

{

if (postEffectMat == null)

{

Graphics.Blit(source, destination);

}

else

{

var aspect = currentCamera.aspect;

var far = currentCamera.farClipPlane;

var right = transform.right;

var up = transform.up;

var forward = transform.forward;

var halfFovTan = Mathf.Tan(currentCamera.fieldOfView * 0.5f * Mathf.Deg2Rad);

//计算相机在远裁剪面处的xyz三方向向量

var rightVec = right * far * halfFovTan * aspect;

var upVec = up * far * halfFovTan;

var forwardVec = forward * far;

//构建四个角的方向向量

var topLeft = (forwardVec - rightVec + upVec);

var topRight = (forwardVec + rightVec + upVec);

var bottomLeft = (forwardVec - rightVec - upVec);

var bottomRight = (forwardVec + rightVec - upVec);

var viewPortRay = Matrix4x4.identity;

viewPortRay.SetRow(0, topLeft);

viewPortRay.SetRow(1, topRight);

viewPortRay.SetRow(2, bottomLeft);

viewPortRay.SetRow(3, bottomRight);

postEffectMat.SetMatrix("_ViewPortRay", viewPortRay);

Graphics.Blit(source, destination, postEffectMat);

}

}

}

开关后处理前后效果仍然不变：

这里我用了默认非线性的深度图进行的深度计算，需要先进行Linear01Depth计算，如果用了线性深度，比如DepthNormalTexture，那么就进行一步简单的线性映射即可。整体的射线计算，我用了Linear01Depth * 外围计算好的距离。也可以用LinearEyeDepth * 外围计算好的方向。总之，方案还是蛮多的，变种也很多，还有自己重写Graphic.Blit自己设置Quad的值把index设置在顶点的z值中。

屏幕射线插值方式重建视空间坐标

补充一条屏幕空间深度重建坐标的Tips。如果我们要求视空间的位置的话，有一种更简便并且性能更好的方式。这种方式与上面的屏幕射线插值的方式重建世界坐标的原理一致。只需要输入一个投影矩阵的逆矩阵，即在vertex阶段，从NDC坐标系的四个远裁剪面边界(+-1，+-1，1，1)乘以逆投影矩阵，得到视空间的四个远裁剪面坐标位置，然后除以齐次坐标转化到普通坐标下。这样的四个点的位置也就是视空间下从相机到该点的射线方向，经过插值到fragment阶段直接乘以01区间深度就得到了该像素点的视空间位置了。

那么就只有一个问题没有解决，在于应该如何获得NDC坐标系下的边界点。上面推导中提到过，在后处理阶段，实际上就是绘制了一个Quad，对应整个屏幕。这个Quad的四个边界点刚好对应屏幕的四个边界点，uv是(0,1)区间的，刚好对应屏幕空间，我们通过*2 - 1将其转化到(-1,1)区间就可以得到四个边界对应NDC坐标系下的xy坐标了。

v2f vert (appdata v)

{

float4 clipPos = float4(v.uv * 2 - 1.0, 1.0, 1.0);

float4 viewRay = mul(_InverseProjectionMatrix, clipPos);

o.viewRay = viewRay.xyz / viewRay.w;

return o;

}

fixed4 frag (v2f i) : SV_Target

{

float depthTextureValue = SAMPLE_DEPTH_TEXTURE(_CameraDepthTexture, i.uv);

float linear01Depth = Linear01Depth(depthTextureValue);

float3 viewPos = _WorldSpaceCameraPos.xyz + linear01Depth * i.viewRay;

}

此处的InverseProjectionMatrix与上文中一样，也需要自己传入，因为在后处理阶段，内置矩阵已经被替换了。

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