修改mapping.yaml文件中bag_path： 

完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：  

./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping

 

生成拼接的点云地图map.pcd文件 ： 

./bin/dump_map --pose_source=lidar

 。、

 完成第一次优化： 

./bin/run_optimization --stage=1

完成回环检测：  

./bin/run_loopclosure

 

完成第二轮优化：  

./bin/run_optimization --stage=2

 

完成优化后的地图拼接： 

./bin/dump_map --pose_spurce opti2

 

 完成地图的导出及切片，导出的点云文件在map_data文件夹中：

./bin/split_map

 

导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载，以及点云配准定位：

./bin/run_fusion_offline