文章目录
- 1. 简介
- 2. 概念
- 2.1 ROS Nav 堆栈复习
- 2.2 map、odom和base_link
- 2.3 卡尔曼滤波器和传感器融合的动机
- 2.4 协方差
- 3. 实用的传感器融合与robot_localization
1. 简介
ROS 中的 robots_localization 包是一个非常有用的包，可以使用各种卡尔曼滤波器融合任意数量的传感器！
卡尔曼滤波器概念：https://www.youtube.com/watch?v=bm3cwEP2nUo
我们将使用它将全局姿势数据（x、y、z 和orientation）与机器人上的现有传感器融合，以实现更强大的定位！
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