ROS：action通信

目录

  • 一、前言
  • 二、概念
  • 三、作用
  • 四、实际案例
    • 4.1需求
    • 4.2action通信自定义action文件
      • 4.2.1定义action文件
      • 4.2.2编辑配置文件
      • 4.2.3编译
    • 4.3action通信自定义action文件调用(C++)
      • 4.3.1流程
      • 4.3.2vscode配置
      • 4.3.3服务端
      • 4.3.4客户端
      • 4.3.5编译配置文件
      • 4.3.6执行
    • 4.4action通信自定义action文件调用(Python)
      • 4.4.1流程
      • 4.4.2vscode配置
      • 4.4.3服务端
      • 4.4.4客户端
      • 4.4.5编辑配置文件
      • 4.4.6执行

一、前言

关于action通信，先从之前导航中的应用场景开始介绍，描述如下:
机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息，然后一个节点B接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。
这好像是服务通信实现，因为需求中要A发送目标，B执行并返回结果，这是一个典型的基于请求响应的应答模式，不过，如果只是使用基本的服务通信实现，存在一个问题：导航是一个过程，是耗时操作，如果使用服务通信，那么只有在导航结束时，才会产生响应结果，而在导航过程中，节点A是不会获取到任何反馈的，从而可能出现程序"假死"的现象，过程的不可控意味着不良的用户体验，以及逻辑处理的缺陷(比如:导航中止的需求无法实现)。更合理的方案应该是:导航过程中，可以连续反馈当前机器人状态信息，当导航终止时，再返回最终的执行结果。在ROS中，该实现策略称之为:action 通信。

二、概念

在ROS中提供了actionlib功能包集，用于实现 action 通信。action 是一种类似于服务通信的实现，其实现模型也包含请求和响应，但是不同的是，在请求和响应的过程中，服务端还可以连续的反馈当前任务进度，客户端可以接收连续反馈并且还可以取消任务。

action结构图解:
在这里插入图片描述
action通信接口图解:
在这里插入图片描述
goal:目标任务;
cacel:取消任务;
status:服务端状态;
result:最终执行结果(只会发布一次);
feedback:连续反馈(可以发布多次)。

三、作用

一般适用于耗时的请求响应场景,用以获取连续的状态反馈。

四、实际案例

4.1需求

创建两个ROS 节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。

4.2action通信自定义action文件

action、srv、msg 文件内的可用数据类型一致，且三者实现流程类似:

按照固定格式创建action文件；
编辑配置文件；
编译生成中间文件。

4.2.1定义action文件

首先新建功能包，并导入依赖: roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs；

然后功能包下新建 action 目录，新增 Xxx.action(比如:AddInts.action)。

action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用—分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

4.2.2编辑配置文件

CMakeLists.txt

find_package
(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsactionlibactionlib_msgs
)
Copy
add_action_files(FILESAddInts.action
)
Copy
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgsactionlib_msgs
)
Copy
catkin_package(#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo04_actionCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs#  DEPENDS system_lib)

4.2.3编译

编译后会生成一些中间文件。

msg文件(…/工作空间/devel/share/包名/msg/xxx.msg):
在这里插入图片描述
C++ 调用的文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h):
在这里插入图片描述
Python 调用的文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg/xxx.py):
在这里插入图片描述

4.3action通信自定义action文件调用(C++)

4.3.1流程

1.编写action服务端实现；
2.编写action客户端实现；
3.编辑CMakeLists.txt；
4.编译并执行。

4.3.2vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/opt/ros/noetic/include/**","/usr/include/**","/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 ],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17"}],"version": 4
}

4.3.3服务端

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"
/*  需求:创建两个ROS节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。流程:1.包含头文件;2.初始化ROS节点;3.创建NodeHandle;4.创建action服务对象;5.处理请求,产生反馈与响应;6.spin().*/typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server;void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goal,Server* server){//获取目标值int num = goal->num;ROS_INFO("目标值:%d",num);//累加并响应连续反馈int result = 0;demo01_action::AddIntsFeedback feedback;//连续反馈ros::Rate rate(10);//通过频率设置休眠时间for (int i = 1; i <= num; i++){result += i;//组织连续数据并发布feedback.progress_bar = i / (double)num;server->publishFeedback(feedback);rate.sleep();}//设置最终结果demo01_action::AddIntsResult r;r.result = result;server->setSucceeded(r);ROS_INFO("最终结果:%d",r.result);
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ROS_INFO("action服务端实现");// 2.初始化ROS节点;ros::init(argc,argv,"AddInts_server");// 3.创建NodeHandle;ros::NodeHandle nh;// 4.创建action服务对象;/*SimpleActionServer(ros::NodeHandle n, std::string name, boost::function<void (const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &)> execute_callback, bool auto_start)*/// actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> server(....);Server server(nh,"addInts",boost::bind(&cb,_1,&server),false);server.start();// 5.处理请求,产生反馈与响应;// 6.spin().   ros::spin();return 0;
}

注：可以先配置CMakeLists.tx文件并启动上述action服务端，然后通过 rostopic 查看话题，向action相关话题发送消息，或订阅action相关话题的消息。

4.3.4客户端

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"/*  需求:创建两个ROS节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。流程:1.包含头文件;2.初始化ROS节点;3.创建NodeHandle;4.创建action客户端对象;5.发送目标，处理反馈以及最终结果;6.spin().*/
typedef actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> Client;//处理最终结果
void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result){if (state.state_ == state.SUCCEEDED){ROS_INFO("最终结果:%d",result->result);} else {ROS_INFO("任务失败！");}}
//服务已经激活
void active_cb(){ROS_INFO("服务已经被激活....");
}
//处理连续反馈
void  feedback_cb(const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback){ROS_INFO("当前进度:%.2f",feedback->progress_bar);
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化ROS节点;ros::init(argc,argv,"AddInts_client");// 3.创建NodeHandle;ros::NodeHandle nh;// 4.创建action客户端对象;// SimpleActionClient(ros::NodeHandle & n, const std::string & name, bool spin_thread = true)// actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> client(nh,"addInts");Client client(nh,"addInts",true);//等待服务启动client.waitForServer();// 5.发送目标，处理反馈以及最终结果;/*  void sendGoal(const demo01_action::AddIntsGoal &goal, boost::function<void (const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result)> done_cb, boost::function<void ()> active_cb, boost::function<void (const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback)> feedback_cb)*/demo01_action::AddIntsGoal goal;goal.num = 10;client.sendGoal(goal,&done_cb,&active_cb,&feedback_cb);// 6.spin().ros::spin();return 0;
}

注：等待服务启动，只可以使用client.waitForServer();,之前服务中等待启动的另一种方式ros::service::waitForService("addInts");不适用

4.3.5编译配置文件

add_executable(action01_server src/action01_server.cpp)
add_executable(action02_client src/action02_client.cpp)
...add_dependencies(action01_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(action02_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
...target_link_libraries(action01_server${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(action02_client${catkin_LIBRARIES}
)

4.3.6执行

首先启动 roscore，然后分别启动action服务端与action客户端。

4.4action通信自定义action文件调用(Python)

4.4.1流程

1.编写action服务端实现；
2.编写action客户端实现；
3.编辑CMakeLists.txt；
4.编译并执行。

4.4.2vscode配置

{"python.autoComplete.extraPaths": ["/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages","/xxx/yyy工作空间/devel/lib/python3/dist-packages"]
}

4.4.3服务端

#! /usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from demo01_action.msg import *
"""需求:创建两个ROS 节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.使用类封装，然后创建对象4.创建服务器对象5.处理请求数据产生响应结果，中间还要连续反馈6.spin
"""class MyActionServer:def __init__(self):#SimpleActionServer(name, ActionSpec, execute_cb=None, auto_start=True)self.server = actionlib.SimpleActionServer("addInts",AddIntsAction,self.cb,False)self.server.start()rospy.loginfo("服务端启动")def cb(self,goal):rospy.loginfo("服务端处理请求:")#1.解析目标值num = goal.num#2.循环累加，连续反馈rate = rospy.Rate(10)sum = 0for i in range(1,num + 1):# 累加sum = sum + i# 计算进度并连续反馈feedBack = i / numrospy.loginfo("当前进度:%.2f",feedBack)feedBack_obj = AddIntsFeedback()feedBack_obj.progress_bar = feedBackself.server.publish_feedback(feedBack_obj)rate.sleep()#3.响应最终结果result = AddIntsResult()result.result = sum        self.server.set_succeeded(result)rospy.loginfo("响应结果:%d",sum)
if __name__ == "__main__":rospy.init_node("action_server_p")server = MyActionServer()rospy.spin()

注：可以先配置CMakeLists.tx文件并启动上述action服务端，然后通过 rostopic 查看话题，向action相关话题发送消息，或订阅action相关话题的消息。

4.4.4客户端

#! /usr/bin/env pythonimport rospy
import actionlib
from demo01_action.msg import *"""需求:创建两个ROS 节点，服务器和客户端，客户端可以向服务器发送目标数据N(一个整型数据)服务器会计算 1 到 N 之间所有整数的和,这是一个循环累加的过程，返回给客户端，这是基于请求响应模式的，又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用 action实现。流程:1.导包2.初始化 ROS 节点3.创建 action Client 对象4.等待服务5.组织目标对象并发送6.编写回调, 激活、连续反馈、最终响应7.spin
"""def done_cb(state,result):if state == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:rospy.loginfo("响应结果:%d",result.result)def active_cb():rospy.loginfo("服务被激活....")def fb_cb(fb):rospy.loginfo("当前进度:%.2f",fb.progress_bar)if __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点rospy.init_node("action_client_p")# 3.创建 action Client 对象client = actionlib.SimpleActionClient("addInts",AddIntsAction)# 4.等待服务client.wait_for_server()# 5.组织目标对象并发送goal_obj = AddIntsGoal()goal_obj.num = 10client.send_goal(goal_obj,done_cb,active_cb,fb_cb)# 6.编写回调, 激活、连续反馈、最终响应# 7.spinrospy.spin()

4.4.5编辑配置文件

先为 Python 文件添加可执行权限:chmod +x *.py

catkin_install_python(PROGRAMSscripts/action01_server_p.pyscripts/action02_client_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.4.6执行

首先启动 roscore，然后分别启动action服务端与action客户端。

参考视屏：赵虚左ros入门
在这里插入图片描述

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