EM32DX-C4【C#】

1外观：

J301 直流 24V 电源输入 
CAN0 CAN0 总线接口 
CAN1 CAN1 总线接口 
J201 IO 接线段子 
S301-1、S301-2 输出口初始电平拨码设置 
S301-3~S301-6 模块 CAN ID 站号拨码开关 
S301-7 模块波特率拨码设置 
S301-8 终端电阻选择开关

2DI：

公共端是： 0V【GND】

6100H   DI输入寄存器 16-bit （16位输入） 00H U8 子索引总数 01H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 15~0】02H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 31~16】03H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 47~32】6300H   DO输出寄存器 16-bit 00H U8 子索引总数 01H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 15~0】02H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 31~16】03H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 47~32】

3DO：

公共端是： 0V【GND】

4电源：

靠近拨码的是：+24V

中间是：0V

靠近面板：PE接地

5SW：

S301.1    1 Y0~Y7默认低电平0 Y0~Y7默认高电平
S301.2    1 Y8~Y15默认低电平0 Y8~Y15默认高电平
S301.3~6   6  5  4  30  0  0  1   站号1#0  0  1  0   站号2#0  0  1  1   站号3#最大站 15#
S301.7    1 【500Kbps】0 【1Mbps】
S301.8    1 【电阻开】0 【电子关】

3.3 制造商参数的保存 
修改制造商参数对象字典后，需要往索引 0x1010 子索引 0x04 中（该子索引数据长度为
32）写入 0x01，这些参数才会保存至 FLASH 中。 
参数保存至 Flash 中，再次重新上电启动的时候，系统自动加载修改后的参数。 
如果不将参数保存，再次重新上电启动的时候，系统将加载修改前的参数。 
初始值的恢复：若往索引 0x1010 子索引 0x04（该子索引数据长度为 32）写入 0x14，制
造商参数会恢复初始值（即恢复为制造商参数列表中的初始值列的数据）。 

索引 1001H：错误寄存器，包含错误类型信息。若模块发生错误，该参数作为紧急报文的
一部分，发送给主站。该参数的错误值意义如下表： 
错误值 描述 
00H 没有错误 
01H 通用错误 
11H CAN 通讯错误 
81H 制造商制定错误索引 1003H：用于存储当前的错误信息。 
子索引 00H，用于表示当前存储的错误个数，本模块中，做大可以存储 4 个错误。 
子索引 01H-04H，用于存储错误码，最新的错误码，总是存储在 01H 中，之前的错误码
一次向下移动。错误码结构如下所示： 本模块的错误码如下表： 
错误码 代码功能描述 
0000H 没有错误 
2310H 输出端口电流过大 
3120H 主电压过低 
8110H CAN 报文过载 
8120H CAN 控制器处于被动错误模式 
8130H 节点保护或心跳报文错误 
8140H CAN 控制器从关闭状态恢复 EM32DX-C4 IO 扩展模块用户使用手册 V2.1 
8210H PDO 长度错误 错误码的清除 
当模块的所有错误已经排除，需要将已经记录的错误码清除。清除方法：向索引 1003H
的子索引 00H 中写入 0x00H。

6eds文件：

[FileInfo]
FileName=EM32DX-C4.eds
FileVersion=51
FileRevision=100
EDSVersion=100
Description=EDS for Leadshine EM32DX-C4
CreationTime=05:02PM
CreationDate=01-27-2016
CreatedBy=Leadshine
ModificationTime=10:23PM
ModificationDate=2016-01-27
ModifiedBy=Leadshine[DeviceInfo]
VendorName=Leadshine Technology Co., Ltd.
VendorNumber=0x0331
ProductName=EM32DX-C4
ProductNumber=0x0051
RevisionNumber=101
OrderCode=EM32DX-C4
Baudrate_500=1
Baudrate_1000=1
SimpleBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
Granularity=8
DynamicChannelsSupported=0
GroupMessaging=0
NrOfRXPDO=1
NrOfTXPDO=1
LSS_Supported=0[DummyUsage]
Dummy0001=0
Dummy0002=0
Dummy0003=0
Dummy0004=0
Dummy0005=1
Dummy0006=1
Dummy0007=1[Comments]
Lines=0[MandatoryObjects]
SupportedObjects=3
1=0x1000
2=0x1001
3=0x1018[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0xF0191
PDOMapping=0x0[1001]
ParameterName=Error Register
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1018]
SubNumber=0x5
ParameterName=Identity Object
ObjectType=0x9[1018sub0]
ParameterName=number of Entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1018sub1]
ParameterName=Vendor-ID
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0331
PDOMapping=0x0[1018sub2]
ParameterName=Product code
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x010
PDOMapping=0x0[1018sub3]
ParameterName=Revision number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0101
PDOMapping=0x0[1018sub4]
ParameterName=Serial number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0001
PDOMapping=0x0[ManufacturerObjects]
SupportedObjects=8
1=0x2000
2=0x2001
3=0x2002
4=0x2003
5=0x2004
6=0x2005
7=0x2006
8=0x2007[2000]
ParameterName=P-00
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x000F4240
PDOMapping=0x0[2001]
ParameterName=P-01
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2002]
ParameterName=P-02
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2002]
ParameterName=P-02
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2003]
ParameterName=P-03
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2004]
ParameterName=P-04
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2005]
ParameterName=P-05
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2006]
ParameterName=P-06
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[2007]
ParameterName=P-07
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0[OptionalObjects]
SupportedObjects=18
1=0x1003
2=0x1005
3=0x1007
4=0x1008
5=0x1009
6=0x100A
7=0x100C
8=0x100D
9=0x1010
10=0x1011
11=0x1014
12=0x1017
13=0x1400
14=0x1600
15=0x1800
16=0x1A00
17=0x6100
18=0x6300[1003]
SubNumber=0x5
ParameterName=Pre-defined Error Field
ObjectType=0x8[1003sub0]
ParameterName=number of errors
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1003sub1]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1003sub2]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1003sub3]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1003sub4]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1005]
ParameterName=COB-ID SYNC
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x80
PDOMapping=0x0[1007]
ParameterName=Sync Windows Length
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1008]
ParameterName=device name
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=CANopen Slave IO
PDOMapping=0x0[1009]
ParameterName=hardware version
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=V1.01
PDOMapping=0x0[100A]
ParameterName=software version
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=V1.01
PDOMapping=0x0[100C]
ParameterName=Guard Time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[100D]
ParameterName=Life Time Factor
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1010]
SubNumber=0x5
ParameterName=Store Parameters
ObjectType=0x8[1010sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1010sub1]
ParameterName=save all parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1010sub2]
ParameterName=save communication parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1010sub3]
ParameterName=save application parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1010sub4]
ParameterName=save manufactury parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1011]
SubNumber=0x5
ParameterName=restore default parameters
ObjectType=0x8[1011sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0[1011sub1]
ParameterName=restore all default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1011sub2]
ParameterName=restore comm. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1011sub3]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1011sub4]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1014]
ParameterName=COB-ID Emergency message
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NODEID+16#80
PDOMapping=0x0[1017]
ParameterName=Producer Heartbeat Time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0xC8
PDOMapping=0x0[1400]
SubNumber=0x4
ParameterName=RPDO1
ObjectType=0x9[1400sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x3
PDOMapping=0x0[1400sub1]
ParameterName=COB-Id used
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NodeId + 0x200
PDOMapping=0x0[1400sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0[1400sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1600]
SubNumber=0x3
ParameterName=RPDO1 mapping parameter
ObjectType=0x9[1600sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x2
PDOMapping=0x0[1600sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x63000110
PDOMapping=0x0[1800]
SubNumber=0x5
ParameterName=TPDO1
ObjectType=0x9[1800sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x5
PDOMapping=0x0[1800sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NodeId + 0x180
PDOMapping=0x0[1800sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0[1800sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1800sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0[1A00]
SubNumber=0x3
ParameterName=TPDO1 mapping parameter
ObjectType=0x9[1A00sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x2
PDOMapping=0x0[1A00sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x61000110
PDOMapping=0x0[6100]
SubNumber=0x2
ParameterName=read input 16-bit
ObjectType=0x8[6100sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0[6100sub1]
ParameterName=IN16bit
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rwr
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x1[6300]
SubNumber=0x2
ParameterName=write output 16-bit
ObjectType=0x8[6300sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0[6300sub1]
ParameterName=OUT16bit
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rww
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x1

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