出现的问题

研发问题

1. 存在闭门造车现象。闭门造车的特点就是每一步都是创新，但是这样的创新是没有意义的，因为实际上已经有人做出来了。闭门造车的后果，一是不管是否自己的尝试“如愿以偿”，都会耗费大量时间；二是由于基本靠“摸索”而非“移植”，因此根本无法估计时间（如果是第一次移植，一定程度上也会出现无法预估完成时间的问题，但是通常来说会比“摸索”好得多，特别是在开源代码较为成熟的情况下），也就无法制定计划，时间管理上出现严重问题，进而导致进度极为迟缓。
2. 研发进度和撰写论文分开进行。后果是等到撰写论文的时候，一是需要集中下文笔功夫，快感小，效率低，极容易出现写一小段休息一天的情况，还不愿意做别的；二是研发进度搁置，得等到论文写完以后才能重新返工，耽误进度；三是论文需要的数据需要临时去找，而且往往会有不少之前截的图片发现并不符合要求（比如缺少图例），或者是缺少相关数据，只好需要补录，运气不好可能会出现时间不够的情况。CAC论文的写作周期是从7月23日集中开始直到8.2凌晨，历时10天左右，期间没有干别的，事实上真正投入工作的时间占一天正常9小时工时30%可能都不到，其中几天愣是什么也没干，最后3天倒是突击了一下，但是白天的时间也没有利用好，用的是深夜的时间。

改进意见

研发方向

1. 在对现有机器人技术水平已经较为了解的基础上，基本可以确定哪些功能是完全可以找到开源代码的，迟迟找不到的原因不是没有，而是“还没有找到”，往往需要坚定信念继续寻找。尽量减少创新的次数，确保创新的含金量。
2. 研发进度和撰写论文同时进行，等到真正撰写论文的时候，多得可以删，最怕少了来不及补。