C语言实现ARM MCU SWD离线调试器

以下是一个使用C语言实现ARM MCU SWD离线调试器的示例代码,该代码可以读取目标设备的寄存器和内存:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>#define SWDIO_PIN 0
#define SWCLK_PIN 1#define SWDIO_H() GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define SWDIO_L() GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define SWCLK_H() GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define SWCLK_L() GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)#define SWDIO_OUT() GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP
#define SWDIO_IN() GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATINGGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;void SWD_Init(void);
uint8_t SWD_SendByte(uint8_t data);
void SWD_SendBit(uint8_t bit);
uint8_t SWD_ReceiveBit(void);
void SWD_SendData(uint8_t *data, uint32_t len);
void SWD_ReceiveData(uint8_t *data, uint32_t len);
void SWD_ReadReg(uint8_t addr, uint32_t *data);
void SWD_WriteReg(uint8_t addr, uint32_t data);
void SWD_ReadMem(uint32_t addr, uint8_t *data, uint32_t len);
void SWD_WriteMem(uint32_t addr, uint8_t *data, uint32_t len);int main(void)
{uint32_t reg_value;uint8_t mem_data[256];// 初始化GPIORCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// 初始化SWD接口SWD_Init();// 读取寄存器SWD_ReadReg(0xE000EDFC, &reg_value);printf("SP: 0x%08X\n", reg_value);SWD_ReadReg(0xE000EDF0, &reg_value);printf("PC: 0x%08X\n", reg_value);// 读取内存SWD_ReadMem(0x08000000, mem_data, sizeof(mem_data));for (int i = 0; i < sizeof(mem_data); i += 4) {printf("0x%08X: %02X %02X %02X %02X\n",0x08000000 + i,mem_data[i], mem_data[i+1], mem_data[i+2], mem_data[i+3]);}return 0;
}void SWD_Init(void)
{// 发送复位序列SWDIO_OUT();SWDIO_H();for (int i = 0; i < 50; i++) {SWCLK_L();SWDIO_L();SWCLK_H();}// 发送SWD初始化序列SWD_SendByte(0x9E);SWD_SendByte(0xE7);SWD_SendByte(0x00);SWD_SendByte(0x00);SWD_SendByte(0x00);
}uint8_t SWD_SendByte(uint8_t data)
{uint8_t result = 0;for (int i = 0; i < 8; i++) {if (data & (1 << i)) {SWD_SendBit(1);} else {SWD_SendBit(0);}}SWDIO_IN();SWD_ReceiveBit();for (int i = 0; i < 3; i++) {result |= SWD_ReceiveBit() << i;}SWDIO_OUT();return result;
}void SWD_SendBit(uint8_t bit)
{if (bit) {SWDIO_H();} else {SWDIO_L();}SWCLK_L();SWCLK_H();
}uint8_t SWD_ReceiveBit(void)
{uint8_t bit;SWDIO_IN();bit = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);SWCLK_L();SWCLK_H();return bit;
}void SWD_SendData(uint8_t *data, uint32_t len)
{for (int i = 0; i < len; i++) {SWD_SendByte(data[i]);}
}void SWD_ReceiveData(uint8_t *data, uint32_t len)
{for (int i = 0; i < len; i++) {data[i] = SWD_SendByte(0xFF);}
}void SWD_ReadReg(uint8_t addr, uint32_t *data)
{uint8_t req[3];uint8_t res[4];req[0] = 0xA3;req[1] = addr | 0x80;req[2] = 0x00;SWD_SendData(req, sizeof(req));SWD_ReceiveData(res, sizeof(res));*data = (res[0] << 0) | (res[1] << 8) | (res[2] << 16) | (res[3] << 24);
}void SWD_WriteReg(uint8_t addr, uint32_t data)
{uint8_t req[7];req[0] = 0x83;req[1] = addr | 0x80;req[2] = (data >> 0) & 0xFF;req[3] = (data >> 8) & 0xFF;req[4] = (data >> 16) & 0xFF;req[5] = (data >> 24) & 0xFF;req[6] = 0x00;SWD_SendData(req, sizeof(req));
}void SWD_ReadMem(uint32_t addr, uint8_t *data, uint32_t len)
{uint8_t req[5];uint8_t res[4];req[0] = 0xA3;req[1] = (addr >> 0) & 0xFF;req[2] = (addr >> 8) & 0xFF;req[3] = (addr >> 16) & 0xFF;req[4] = (addr >> 24) & 0xFF;SWD_SendData(req, sizeof(req));for (int i = 0; i < len; i += 4) {SWD_ReceiveData(res, sizeof(res));data[i] = res[0];data[i+1] = res[1];data[i+2] = res[2];data[i+3] = res[3];}
}void SWD_WriteMem(uint32_t addr, uint8_t *data, uint32_t len)
{uint8_t req[5];req[0] = 0x83;req[1] = (addr >> 0) & 0xFF;req[2] = (addr >> 8) & 0xFF;req[3] = (addr >> 16) & 0xFF;req[4] = (addr >> 24) & 0xFF;SWD_SendData(req, sizeof(req));SWD_SendData(data, len);
}

该代码使用STM32F103C8T6作为调试器,通过SWD接口连接目标设备。调试器通过GPIO控制SWD接口的时钟和数据线,实现SWD协议的相关功能。该代码实现了读取寄存器和读取内存的功能,可以用于基本的ARM MCU离线调试。需要注意的是,该代码仅供参考,实际应用需要根据具体的需求进行修改和优化。

ARM SWD(Serial Wire Debug)协议是一种用于ARM Cortex-M系列微控制器的调试协议。SWD协议使用两根线(SWDIO和SWCLK)实现调试功能,相比于JTAG协议而言,SWD协议的引脚数量更少,因此更加适合于成本和空间有限的应用场景。

SWD协议通过SWCLK线提供时钟信号,通过SWDIO线实现数据传输。SWD协议支持两种传输方式:请求-响应方式和数据-响应方式。

在请求-响应方式中,调试器向目标设备发送请求,目标设备接收到请求后回复响应。请求和响应都包含一个8位的操作码和一个32位的数据。请求和响应的操作码定义如下:

操作码描述
0x00保留
0x01读取DP寄存器
0x02写入DP寄存器
0x03读取AP寄存器
0x04写入AP寄存器
0x05读取寄存器
0x06写入寄存器
0x07读取内存
0x08写入内存
0x09读取Debug寄存器
0x0A写入Debug寄存器
0x0B读取Core寄存器
0x0C写入Core寄存器
0x0D读取Core寄存器
0x0E写入Core寄存器
0x0F保留

在数据-响应方式中,调试器向目标设备发送数据,目标设备接收到数据后回复响应。数据和响应都包含一个8位的操作码和一个可变长度的数据。操作码定义如下:

操作码描述
0x10保留
0x11读取DP寄存器
0x12写入DP寄存器
0x13读取AP寄存器
0x14写入AP寄存器
0x15读取寄存器
0x16写入寄存器
0x17读取内存
0x18写入内存
0x19读取Debug寄存器
0x1A写入Debug寄存器
0x1B读取Core寄存器
0x1C写入Core寄存器
0x1D读取Core寄存器
0x1E写入Core寄存器
0x1F保留

SWD协议的数据传输使用了一种称为“Manchester编码”的技术,即将每个位拆分成两个相邻的位,用高电平和低电平分别表示0和1。这样做的好处是可以减少传输过程中的电平变化次数,提高传输速率和抗干扰能力。

SWD协议还支持调试器与目标设备之间的断电模式。在断电模式下,目标设备进入低功耗模式,调试器可以控制目标设备的电源,从而实现远程调试的功能。

总之,ARM SWD协议是一种简单、高效、低成本的调试协议,被广泛应用于ARM Cortex-M系列微控制器的调试和开发中。

分析 ARM JTAG 协议

ARM JTAG(Joint Test Action Group)协议是一种用于测试和调试电子设备的标准协议。JTAG协议可以用于测试电路板上的连线、测试器件的电气特性、下载程序到设备等。

在ARM Cortex-M系列微控制器中,JTAG协议被用作调试协议。JTAG协议使用4根线(TCK、TMS、TDI和TDO)实现调试功能。其中,TCK是时钟线,TMS是状态控制线,TDI是数据输入线,TDO是数据输出线。

JTAG协议使用“Test Access Port”(TAP)连接到目标设备的JTAG接口。TAP是一个状态机,包含多个状态。JTAG协议使用TMS线控制TAP的状态转换。TAP的状态转换如下:

  1. Test-Logic-Reset(TLR)状态:将TAP重置为初始状态。

  2. Run-Test/Idle(RTI)状态:TAP进入空闲状态,等待下一个命令。

  3. Select-DR-Scan(SDR)状态:TAP选择数据寄存器扫描。

  4. Capture-DR(CDR)状态:TAP捕获数据寄存器。

  5. Shift-DR(SDR)状态:TAP移位数据寄存器。

  6. Exit-1-DR(EDR1)状态:TAP退出数据寄存器1。

  7. Pause-DR(PDR)状态:TAP暂停数据寄存器。

  8. Exit-2-DR(EDR2)状态:TAP退出数据寄存器2。

  9. Update-DR(UDR)状态:TAP更新数据寄存器。

JTAG协议支持两种数据传输方式:串行方式和并行方式。在串行方式下,数据从TDI线输入,从TDO线输出。在并行方式下,数据在多个数据线上同时传输,速度更快。

JTAG协议还支持调试器与目标设备之间的断电模式。在断电模式下,目标设备进入低功耗模式,调试器可以控制目标设备的电源,从而实现远程调试的功能。

总之,ARM JTAG协议是一种广泛应用于测试和调试电子设备的标准协议,被用作ARM Cortex-M系列微控制器的调试协议。JTAG协议使用简单,但是引脚数量较多,因此不太适合于成本和空间有限的应用场景。

实现ARM MCU SWD 离线调试器

实现ARM MCU SWD离线调试器的步骤如下:

  1. 准备硬件:需要一块支持SWD协议的ARM Cortex-M系列微控制器,例如STM32F103C8T6等,以及一个USB转串口模块。

  2. 搭建开发环境:使用Keil或者其他ARM开发工具搭建开发环境,编写C程序实现SWD协议的相关功能。

  3. 实现SWD协议:根据SWD协议的规范,实现SWD协议的相关功能,例如初始化SWD接口、读写寄存器、读写内存等。

  4. 实现命令解析器:编写命令解析器,支持通过串口发送命令,实现读写寄存器、读写内存、执行指令等功能。

  5. 实现USB转串口功能:使用USB转串口模块,将调试器与PC连接起来,实现命令的收发功能。

  6. 测试调试器:编写测试程序,使用调试器调试目标设备,检查调试器的功能是否正常。

需要注意的是,实现SWD离线调试器需要具备一定的硬件和软件开发能力,需要熟悉SWD协议的规范和相关开发工具的使用。另外,SWD离线调试器的功能相对有限,仅能实现基本的调试功能,对于复杂的调试任务可能不够满足需求。

PyOCD是一个Python库,用于控制和调试ARM Cortex-M设备。要使用PyOCD编写ARM调试器,需要安装PyOCD库和Python环境。

以下是一个使用PyOCD编写的ARM调试器示例程序,该程序使用STM32F4 Discovery开发板的板载LED灯:

import pyocd.core.helpers as helpers import time # 创建调试器对象 with helpers.session_with_chosen_probe(unique_id=None, **{}) as session: # 连接目标板 board = session.board board.target.reset() print("Target connected") # 初始化板载LED灯 leds = [board.target.aps[0].dap.read_reg(0x40020C14), board.target.aps[0].dap.read_reg(0x40020C14) + 0x04, board.target.aps[0].dap.read_reg(0x40020C14) + 0x08, board.target.aps[0].dap.read_reg(0x40020C14) + 0x0C] for led in leds: board.target.write_memory(led, 0x00000000) # 使用ARM指令循环控制LED灯闪烁 while True: for i in range(1000000): pass board.target.write_memory(0x20000000, 0x1000) reg_value = board.target.read_memory(0x20000000) board.target.write_memory(0x20000000, reg_value | 0xF000) for led in leds: board.target.write_memory(led, board.target.read_memory(0x20000000)) # 断开连接 board.target.reset() session.probe.close() print("Target disconnected")

该程序使用PyOCD库创建了一个调试器对象,然后连接了STM32F4 Discovery开发板。接着,程序初始化了板载LED灯,然后使用ARM指令循环控制LED灯闪烁。在循环中,使用PyOCD库读写内存和寄存器,控制LED灯的状态。

将程序保存为.py文件后,使用命令行运行该文件即可启动调试器。程序运行时,会连接目标板并控制LED灯闪烁。如果程序正常运行,LED灯应该会不断闪烁。

int main(void)
{int a = 1;int b = 2;int c = a + b;__asm volatile ("bkpt #0");int d = c * 2;while (1);
}

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