1.工作空间
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
• src :代码空间(Source Space)
• build :编译空间(Build Space)
• devel :开发空间(Development Space)
• install :安装空间(Install Space)
2.创建工作空间
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws/
#进入了catkin_ws的文件夹
$ mkdir src
#将当前文件夹变成一个ros的工作空间
$ catkin_init_workspace
3.在ros工作空间编译
需要回到根目录
$ catkin_make
产生install文件夹
$ catkin_make install
4.创建功能包
$ catkin_create_pkg <pakage name> [depend] [depend]
常用的依赖
#c++
roscpp
#python
rospy
#ros定义的一些标准的消息结构
std_msgs
5.设置工作空间的环境变量
需要回到根目录
source devel/setup.bash
检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH