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CAN－bus 规范 V2.0 版本

引言

1．介绍

2．基本概念

3．报文传输

3.1 帧类型

3.1.1 数据帧

帧起始

仲裁场

控制场

应答场

帧结尾

4．报文校验

5．编码

6．错误处理

6.1 错误检测

7．故障界定

8．位定时要求

9 、增加 CAN 振荡器容差

9.1 、协议修改

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CAN－bus 规范 V2.0 版本

引言

        随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准 化的要求。原先的地址范围由 11 个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由 CAN 来 实现。

        因此引入了第二种报文格式（‘扩展格式’）的概念，其定义的地址范围更宽，由 29 位定义。系统设计 者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继 续沿用常规的 11 位识别符范围（‘标准格式’），在这种情况下，可以采用市场上可用的 CAN 仪器，或使 用兼容这两种模式的新控制器类仪器。

        为了区别标准格式和扩展格式，按 CAN 1.2 规范定义，使用了 CAN 报文格式的第一个保留位。因为CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络 中会共存标准格式和扩展格式的报文。

        这本 CAN 规范技术规范由两部分组成： • A 部分：CAN 的报文格式说明（按 CAN1.2 规范定义）。 • B 部分：标准格式和扩展格式的说明。为了兼容 CAN2.0，要求 CAN 的仪器应兼容 A 部分或 B 部分。

注意：只要没有用到扩展格式，那么，根据 A 部分或 CAN 旧版本设计的仪器可以和根据 B 部分设计的仪器 相互间进行通讯。

1．介绍

        控制器局域网（CAN）为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 的应 用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN。在汽车电子行业里，使用 CAN 连接发 动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达 1 Mbit/s。同时，可以将 CAN 安装在卡车本 体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。

        这本技术规范的目的是为了在任何两个 CAN 仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如 电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现柔韧性，CAN 被细分为以下不同的层次： • CAN 对象层（the object layer） • CAN 传输层（the transfer layer） • 物理层（the phyical layer）

对象层和传输层包括所有由 ISO/OSI 模型定义的数据链路层的服务和功能。对象层的作用范围包括：

查找被发送的报文。

确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文。

为应用层相关硬件提供接口。

        在这里，定义对象处理较为灵活。传输层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错 误检测、出错标定、故障界定。总线上什么时候开始发送新报文及什么时候开始接收报文，均在传输层里 确定。位定时的一些普通功能也可以看作是传输层的一部分。理所当然，传输层的修改是受到限制的。

        物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。当然，同一网络内，物 理层对于所有的节点必须是相同的。尽管如此，在选择物理层方面还是很自由的。

        这本技术规范的目的是定义传输层