基于ubuntu20.04安装ros系统搭配使用工业相机

基于ubuntu20.04安装ros系统搭配使用工业相机

    • 1. ROS系统安装部署
      • 1.1更新镜像源
        • 1.1.1 备份源文件
        • 1.1.2 更新阿里源
        • 1.1.3 更新软件源
      • 1.2 ros系统安装
        • 1.2.1 添加ros软件源
        • 1.2.2 添加秘钥
        • 1.2.3 更新软件源
        • 1.2.4 配置及更换最佳软件源
        • 1.2.5 ROS安装
        • 1.2.6 初始化rosdep
        • 1.2.7 设置环境变量
        • 1.2.8 安装rosinstall
        • 1.2.8 验证ROS是否安装成功
    • 2. 海康工业相机SDK安装
      • 2.1 SDK下载
      • 2.2 MVS&SDK安装
    • 3. ROS Package使用
      • 3.1 ros工作空间部署
      • 3.2 查看和发布 ROS 话题(Topic)的信息
      • 3.3 rviz 可视化工具

1. ROS系统安装部署

参考链接:详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统
本文重点讲工业相机使用部分,ros系统安装,大家可以自行看参考链接,作者写的很详细,每一个报错都考虑到了

1.1更新镜像源

ros系统安装过程中,需要下载大量的依赖环境,更换一个下载速度快的软件源,提升安装速度,本文使用阿里镜像源

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
1.1.1 备份源文件
sudo cp -r  /etc/apt/source.list source.listbak
1.1.2 更新阿里源
sudo gedit  /etc/apt/source.list source.list

把阿里源的路径更新上去

1.1.3 更新软件源
sudo apt update

1.2 ros系统安装

1.2.1 添加ros软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.2.2 添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1.2.3 更新软件源
sudo apt update
1.2.4 配置及更换最佳软件源

1.参考链接:Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源
2.解决更新最佳源时,出现的没有公钥问题
输入命令:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
1.2.5 ROS安装

基于ubuntu20.04 安装,其他版本,命令会有差异,遇到的问题也会有差异
输入安装命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个下载安装比较慢,手机热点下载了大约10分钟左右(可能是参考前面几个步骤,更新了软件源,速度比较快),网速差的话,看其他博主,大约需要1天,随缘
如果不能保证持续下载,要关电脑,输入ctr+c终端下载,正常关闭,下次有时间后,重新输入命令,可以继续下载

1.2.6 初始化rosdep
  sudo rosdep init

正常顺利,如下图,就完成了,如果不顺利,查找篇头的文章,找找解决方法
在这里插入图片描述

1.2.7 设置环境变量
      echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意:这里的noetic取决于ubuntu的系统版本,ubuntu是20.04版本的,对应的是noetic
生效环境变量:

      source ~/.bashrc
1.2.8 安装rosinstall
	sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
1.2.8 验证ROS是否安装成功
     roscore

结果如下:
在这里插入图片描述
如果安装过程中,出现其他错误,建议查阅引用文章详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,或者百度、CSDN等渠道解决

2. 海康工业相机SDK安装

2.1 SDK下载

在海康机器人的官网下载中心-> 海康机器人下载中心
我们可以看见海康机器人为用户提供了较多的软件下载,不同的软件对应的其不同产品系列,而工业相机,下载其MVS即可,MVS集成了相机的客户端软件与提供给用户二次开发SDK
在这里插入图片描述
选择linux版本下载,解压后,根据系统版本,选择x64安装包
在这里插入图片描述

2.2 MVS&SDK安装

将MVS-2.1.2_x86_64_20231011.deb复制到系统中,使用安装命令,进行安装即可
给安装包文件读写权限:

   chmod 777 MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb

执行MVS安装命令:

   sudo dpkg -i  MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb

在这里插入图片描述

安装完成后,可打开MVS,使用MVS进行相机的成像预览、调试,以及相机参数设置:

   bash /opt/MVS/bin/MVS.sh

在这里插入图片描述

3. ROS Package使用

引用说明:对ros接触较短,直接下载了CSDN资源,引用链接,对其demo进行了修改与注释

3.1 ros工作空间部署

创建使用的文件夹

	mkdir -p ~/hkcam_ws/src 

解压demo文件

	unzip hk_cam.zip

复制demo到指定文件夹

	cp hk_cam ~/hkcam_ws/src -rf

编译与生成

	cd ~/hkcam_wscatkin_make #编译

run

	source devel/setup.bashroslaunch hk_cam hk_cam.launch

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 查看和发布 ROS 话题(Topic)的信息

rosluanch运行成功后,在新开一个终端,输入rostopic list,查看 ROS 中所有的话题列表:

rostopic list

在这里插入图片描述

3.3 rviz 可视化工具

rosluanch运行起来后,可以在新的终端输入,即可打开rviz 可视化工具

rviz

在这里插入图片描述
接下来加载rviz config,在左上角菜单栏,选择File->Open Config,-
选择demo路径下的config(仅供演示效果,可以自己配置)
在这里插入图片描述
加载完成后,在Image Topic选择demo发布的topic即可预览查看图像,如下
在这里插入图片描述

demo下载路径:hikrobot-cam-ros-toptic

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