Halcon的相机内参外参的标定

halcon标定相机内参只能使用方向标定板和圆点标定板。并且方向标定板可也可用性极高。

1.打开halcon的标定助手,选择标定板的描述文件,填写标定板的厚度,根据相机选择像元的尺寸和镜头的焦距。如果已有相机内参,只标定外参,可以选择用户自定义标定,添加标注相机内参数的文件后进行相机外餐的标定。

2.标定下拉栏中可以选择已拍摄的图像文件,或者通过图像采集助手实时获取图像,实时获取图像的过程中可以观察图像的质量及时做出调整,图像如果能够找到点位就可以用作标定。如果一张图像被设为参考位姿,相机的外参位置就是相对于这张图像中标定板的中心而言的。在去除完无效图像之后点击标定即可得到结果。

3.在结果中,平均误差的单位为像素,一般在0.1以下,在0.06左右较为正常。

标定已完成。下面是一些代码,感兴趣的可以看一下。

 生成句柄,传入相机参数,传入标定板的配置文件。

读取图像中标定板的位姿,传入标定模型

gen_cam_par_area_scan_division (0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494, StartCamPar)
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'caltab_30mm.descr')
NumImages := 10
* Note, we do not use the image from which the pose of the measurement plane can be derived
for I := 1 to NumImages by 1read_image (Image, ImgPath + 'calib_' + I$'02d')dev_display (Image)find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)dev_set_color ('green')dev_display (Caltab)
endfor

标定误差

calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Write the internal camera parameters to a file
write_cam_par (CamParam, 'camera_parameters.dat')
Message := 'Interior camera parameters have'
Message[1] := 'been written to file'

读取标定文件(相机内参)

tryread_cam_par ('camera_parameters.dat', CamParam)
catch (Exception)* run 'camera_calibration_internal.hdev' first to generate camera* parameter file 'camera_parameters.dat'stop ()
endtry

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/138452.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

设计模式(3)-结构型模式

结构型模式 结构型模式描述如何将类或对象按某种布局组成更大的结构。它分为类结构型模式和对象结构型模式,前者采用继承机制来组织接口和类,后者釆用组合或聚合来组合对象。 由于组合关系或聚合关系比继承关系耦合度低,满足“合成复用原则…

计算机网络第4章-通用转发和SDN

引子: 在前面,我们将基于目的地转发的特征总结为两个步骤: 查找目的IP地址(匹配),然后将分组发送到有特定输出端口的交换结构(“动作”)。 但是这种转发特征会带来许多问题&#…

webpack babel

构建工具 简介 当我们习惯了在node中编写代码的方式后,在回到前端编写html、css、js这些东西会感觉到各种的不便。比如:不能放心的使用模块化规范(浏览器兼容性问题)、即使可以使用模块化规范也会面临模块过多时的加载问题。我们…

【Excel】函数sumif范围中符合指定条件的值求和

SUMIF函数是Excel常用函数。使用 SUMIF 函数可以对报表范围中符合指定条件的值求和。 Excel中sumif函数的用法是根据指定条件对若干单元格、区域或引用求和。 sumif函数语法是:SUMIF(range,criteria,sum_range) sumif函数的参数如下&#xff…

多测师肖sir___接口自动化测试框架(python+request+unittest+ddt)

接口自动化测试框架 一、接口自动化测试框架(pythonrequestunittestddt) 首先我们新建一个新项目:名称zdh 二、在一个项目中:新建6个包 第一个包conf包用来填写配置参数、地址等 第二个包data 包用来存放测试用例的表格 第三个包report 包用来…

vscode 终端进程启动失败: shell 可执行文件“C:\Windows\System32\WindowsPower

vscode 终端进程启动失败: shell 可执行文件“C:\Windows\System32\WindowsPower 第一次用vscode,然后遇到这个问题,在设置里搜索 terminal.integrated.defaultProfile.windows 将这里的null改成"Command Prompt" 重启就可以了

Spring Cloud学习(五)【Feign 远程调用】

文章目录 RestTemplate方式调用存在的问题Feign的介绍定义和使用Feign客户端Feign 的自定义配置Feign 性能优化Feign 的最佳实践 RestTemplate方式调用存在的问题 先来看我们以前利用RestTemplate发起远程调用的代码: 存在下面的问题: 代码可读性差&am…

jmeter接口自动化部署jenkins教程

首先,保证本地安装并部署了jenkins,jmeter,xslproc 我搭建的自动化测试框架是jmeterjenkinsxslproc ---注意:原理是,jmeter自生成的报告jtl文件,通过xslproc工具,再结合jmeter自带的模板修改&…

5 Paimon数据湖之表数据查询详解

更多Paimon数据湖内容请关注:https://edu.51cto.com/course/35051.html 虽然前面我们已经讲过如何查询Paimon表中的数据了,但是有一些细节的东西还需要详细分析一下。 首先是针对Paimon中系统表的查询,例如snapshots\schemas\options等等这些…

Spring Cloud之多级缓存

目录 传统缓存 多级缓存 JVM进程缓存 Caffeine 缓存驱逐策略 实现进程缓存 常用Lua语法 数据类型 变量声明 循环使用 定义函数 条件控制 安装OpenResty 实现Nginx业务逻辑编写 请求参数解析 实现lua访问tomcat JSON的序列化和反序列化 Tomcat的集群负载均衡 …

stm32超声波测距不准的解决方法(STM32 delay_us()产生1us)

首先要说明一下原理:使用stm32无法准确产生1us的时间,但是超声波测距一定要依赖时间,时间不准,距离一定不准,这是要肯定的,但是在不准确的情况下,要测量一个比较准确的时间,那么只能…

python中的异常与模块

异常 为了能够让代码可以正常的运行下去,不会因为某个语句而让程序崩溃,所以我们就需要使用异常,异常的语法格式如下: try:可能出现异常的语句 except:出现异常之后的处理同时python也是支持捕获指定异常的 try:可能出现异常的…

说说对Fiber架构的理解?解决了什么问题?

一、问题 JavaScript引擎和页面渲染引擎两个线程是互斥的,当其中一个线程执行时,另一个线程只能挂起等待 如果 JavaScript 线程长时间地占用了主线程,那么渲染层面的更新就不得不长时间地等待,界面长时间不更新,会导…

NIO 笔记(二)Netty框架专题

【笔记来自:it白马】 Netty框架 前面我们学习了Java为我们提供的NIO框架,提供使用NIO提供的三大组件,我们就可以编写更加高性能的客户端/服务端网络程序了,甚至还可以自行规定一种通信协议进行通信。 NIO框架存在的问题 但是之…

Centos7安装PostgreSQL 14

环境: Centos7安装PostgreSQL_14版本数据库; 打开官方网站:PostgreSQL: Linux downloads (Red Hat family) 一、 版本选择 复制、粘贴并运行如下脚本: 二、安装步骤 这些命令是在 CentOS 7.x 系统上安装和配置 PostgreSQL 14 的步…

最新大麦订单生成器 大麦订单图一键生成

1、8.6全新版 本次更新了四种订单模板生成 多模板自由切换 2、在软件中输入生成的信息,这里输入的是商品信息,选择生成的商品图片,最后生成即可 新版大麦订单生成 四种模板图样式展示 这个样式图就是在大麦生成完的一个订单截图&#xff…

Hadoop架构、Hive相关知识点及Hive执行流程

Hadoop架构 Hadoop由三大部分组成:HDFS、MapReduce、yarn HDFS:负责数据的存储 其中包括: namenode:主节点,用来分配任务给从节点 secondarynamenode:副节点,辅助主节点 datanode:从节点&#x…

出口美国操作要点汇总│走美国海运拼箱的注意事项│箱讯科技

01服务标准 美国的货物需要细致的服务,货物到港后的服务也是非常重要的。如果在货物到港15天内,如果没有报关行进行(PROCEED),货物就会进入了G.O.仓库,G.O.仓库的收费标准是非常高的。 02代理资格审核 美国航线除了各家船公司&a…

阿里云付费用户破100万 用户规模亚洲最大

导读阿里巴巴集团公布2018财年第一季度财报,阿里云达到一个重要里程碑,云计算付费用户数量首次超过100万,成为亚洲首家达到百万级用户规模的云计算公司。同时,企业级市场被云计算人工智能等新技术全面激活,推动该季度营…

企业年会/年终活动如何邀请媒体记者报道?

​媒体邀约是企业或组织进行宣传的重要手段之一。通过邀请媒体参加活动,可以增加活动的曝光度和知名度,吸引更多的关注和参与。同时,媒体报道还可以提高企业或组织的权威性和可信度,从而让公众更容易接受其传达的信息。 企业年会或…