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github：https://github.com/MichaelBeechan
CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545
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基于视觉惯性紧耦合的SLAM后端优化算法
- 引言
- 视觉惯性联合初始化
- 非线性优化问题求解
- IMU预积分残差
- 基于滑动窗口的非线性优化算法
