CAN 协议常见面试题总结

0.讲一下CAN通讯的过程

第一段：需要发送的通讯设备，先发送一个显性电平0，告诉其他通讯设备，需要开始通讯。

第二段：就是发送仲裁段，其中包括ID帧和数据帧类型，告诉其他通讯设备，需要和哪个通讯设备进行通讯，以及帧的类型，CAN通讯设备的优先级，就是由ID号决定的，往往ID号越小优先级别越高。为标准帧还是扩展帧，由仲裁段最后一位IDE位的电平决定的，IDE为显性则为标准帧，IDE为隐性则为扩展帧。

第三段，为控制段，共6位，四位储存数据段长度的信息，还有两位为保留位。

第四段：为数据段，固定长度为8个字节，先发送高位，后发送低位。

第五段，为CRC，为验证段；

第六段，为ACK为应答段，发送机发送两个隐形电平，接收机发送一个显性电平，告诉发送机，接收完成。

第七段，结束段，发送7个隐形电平

一CAN物理层

1.CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。

2.总线电平分为显性电平(逻辑0)电位差5V和隐性电平(逻辑1)电位差0V

3.显性电平具有优先权。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方

4.高速CAN

二CAN协议层

0.标准帧和扩展帧区别是什么？标准帧的Id是多少比特？扩展帧的Id是多少比特

扩展帧与标准帧的区别在于扩展帧拥有更长字节的ID，以便能够扩展更多的CAN通讯设备。

标准帧的ID是11位比特长

扩展帧的ID是29位比特长

1.CAN总线以帧形式通信共包含5种帧

数据帧遥控帧错误帧过载帧间隔帧

数据帧：用于发送单元向接收单元传输数据的帧

遥控帧用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧

2.数据帧的组成

帧起始仲裁帧遥控帧数据段 CRC段 ACK段帧结束

3.CAN总线仲裁

多个单元同时发送，标准帧与扩展帧之间，标准帧的优先级会更高，扩展帧的优先级更低；相同帧类型中，报文ID值越小，优先级越高

4. CAN总线的的校验机制（CRC校验）？

Can总线的校验机制包括CRC校验和和ACK校验两个部分：

CRC校验和：CAN总线在发送数据帧时会对数据帧进行CRC校验和计算，并将计算结果追加到数据帧末尾。接收方在接收数据帧时会对数据帧进行CRC校验和计算，并将计算结果与数据帧中的CRC校验和进行比较，以判断数据帧是否发生了错误。如果计算结果与CRC校验和不一致，则认为数据帧发生了错误，接收方将丢弃该数据帧。

ACK校验：CAN总线在发送数据帧后，接收方需要向发送方发送一个ACK（应答）信号，告知发送方数据帧已经成功接收。如果发送方在规定的时间内未收到ACK信号，则认为该数据帧发送失败，发送方将重新发送该数据帧。